控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢？用PID怎么實現？

我用的是單片機，控制步進電機

多謝chenpingyg的指點，對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應該是用設定值減去實際值吧，因為這里面肯定有振蕩，當實際值小于設定值的時候，您說的我能理解，比值為1的時候就正好滿足要求了，但是由于慣性，會向下沖，這樣實際值比設定值大，比值會大于1，越大就越不接近了。