設計控制系統選擇執行電機的驅動方式主要是根據控制要求和司服驅動步進驅動的特性確定，司服、步進的特性有以下幾個方面。
1 控制精度
步進電機的控制精度取決于步距角的大小，兩相混合式步進電動機步距角一般為3．6°、1．8°，五相混合式步進電動機步距角 一般為0．72°、0．36°，也有一些高性能的步進電機步距角可達0．09°、0．036°。
交流司服系統的控制精度由旋轉編碼器來決定，一些驅動器內部采用4倍頻技術的其脈沖當量也可達0．036°，隨著更高精度編碼器的出現，則司服的控制精度更高。

2低頻特性    
步進電機的工作原理決定了其低速時易出現低頻震動現象，對運轉非常不利。
交流司服電動機則運轉非常平穩。低速時也不會出現震動
3矩頻特性，
步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，切在較高轉速時會急劇下降。
交流司服電動機在其額定轉速以內則為恒力矩輸出，額定轉

速以上為恒功率輸出。
4過載能力
步進電動機一般不具有過載能力。
交流司服電動機具有較強的過載能力。
5運行性能
步進電動機的控制一般為開環控制，升速過快或負載過大時易出現失步或堵轉現象，降速過快時易出現過沖現象。
交流司服驅動系統為閉環控制，驅動器直接對電動機編碼器反饋信號進行采樣，在內部構成位置環和速度環，避免失步或過沖現象，控制性能更準確可靠。
6速度響應性能
步進電機從靜止加速到工作轉速要幾百毫秒。
交流司服系統的加速性能較好，從靜止加速到其額定轉速僅須幾毫秒，可用與要求快速起停的場合。
綜上所述，交流司服系統在許多性能方面都優于步進電動機，在一些要求不高的場合也經常用步進電動機來做執行電動機。所以，在控制系統的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。