各位大俠：
    伺服電機(jī)與傳送帶通過(guò)同步帶聯(lián)接，功率400W，當(dāng)傳送帶上的物品感應(yīng)到感應(yīng)開(kāi)關(guān)后，伺服電機(jī)停止，但是伺服電機(jī)會(huì)不停的抖動(dòng)，更甚至于尖叫。
如果將增益、剛性等參數(shù)設(shè)置好后運(yùn)行正常，過(guò)幾天后，故障依舊。請(qǐng)教各位如何調(diào)試此類故障。謝謝！

參數(shù)沒(méi)有設(shè)置對(duì)吧。

請(qǐng)教都設(shè)置些什么參數(shù)？謝謝！

能否將A4采用“常規(guī)自動(dòng)增益調(diào)節(jié)”方法試試？直接將At_no 1.調(diào)整到At_no 5，多調(diào)整幾次，最后你再手動(dòng)將PR20調(diào)為4，PR21調(diào)為2。如果還有振蕩再把PR20調(diào)小點(diǎn)。

要先看看你的伺服電機(jī)工作在什么模式?位置模式與速度模式調(diào)整的參數(shù)不同

在位置控制模式，在自動(dòng)調(diào)節(jié)增益過(guò)程時(shí)，伺服報(bào)警ERR16。

引用

引用第3樓xqx666于2011-03-08 20:07發(fā)表的  :
能否將A4采用“常規(guī)自動(dòng)增益調(diào)節(jié)”方法試試？直接將At_no 1.調(diào)整到At_no 5，多調(diào)整幾次，最后你再手動(dòng)將PR20調(diào)為4，PR21調(diào)為2。如果還有振蕩再把PR20調(diào)小點(diǎn)。

請(qǐng)問(wèn)：“手動(dòng)將PR20調(diào)為4，PR21調(diào)為2”，是不是“將PR22調(diào)為4”？

力道不夠啊，停止時(shí)慣性大，伺服回位當(dāng)然會(huì)產(chǎn)生震蕩

電機(jī)的速度.位置.積分參數(shù)沒(méi)調(diào)好.

松下A4我沒(méi)用過(guò)，但我根據(jù)自己的稍許經(jīng)驗(yàn)和個(gè)人理解，也來(lái)說(shuō)兩句，希望能給你些借鑒
我的理解，伺服為什么會(huì)抖
編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息不符，但在偏差極限數(shù)據(jù)范圍內(nèi)時(shí)，伺服會(huì)發(fā)出自動(dòng)補(bǔ)償命令，以使電機(jī)移動(dòng)到合適位置直到編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息相符合
通常情況，位置環(huán)增益過(guò)高；電機(jī)軸與負(fù)載的連接機(jī)構(gòu)安裝不當(dāng)而存在額外的偏轉(zhuǎn)扭矩，機(jī)械部分存在死點(diǎn)卡堵；編碼器線路污染或受損使回饋信息波動(dòng)；電機(jī)本體或其線路存在故障而使電機(jī)在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)無(wú)法保持電磁場(chǎng)的相對(duì)平衡使轉(zhuǎn)子不自覺(jué)的偏轉(zhuǎn)一定角度；選用電機(jī)的慣量太小
電機(jī)的相對(duì)高頻換向微距離運(yùn)動(dòng)，必然造成尖叫

限于個(gè)人理解層次，或有偏頗，還請(qǐng)同行指正


回顧樓主所說(shuō)“如果將增益、剛性等參數(shù)設(shè)置好后運(yùn)行正常，過(guò)幾天后，故障依舊。”
籠統(tǒng)地說(shuō)，伺服的各項(xiàng)參數(shù)調(diào)整都是為了實(shí)現(xiàn)電氣驅(qū)動(dòng)與機(jī)械裝置的相互匹配
我覺(jué)得似乎你那的機(jī)械特性似乎在階段性的變化，建議從機(jī)械方面多查下

機(jī)械特性似乎在階段性的變化

參數(shù)沒(méi)有設(shè)好吧