最近想做個擺臂機械手，但是發現我計算出來的角度太過復雜。。。有沒有簡單的計算 經驗公式？
或提供個可行的公式，   PLC使用三菱FX1、2、3 都沒問題.。
求大蝦幫忙。。。只要輸入A點坐標，O.B亮步進自動轉動角度。

使用FX3的可以計算出來。

兩關節處裝旋轉編碼器，最好是絕對值。