最近發現一個很糾結的問題，你們寫程序的結構怎樣的，比如要寫一個程序：要實現下面的效果
                                                                      手動控制程序（用于手動調試機器的時候使用，一個按鈕對應一個動作）
                                                                      單次運行程序（為了省時間，當手動調試機器差不多時，讓該程序運行一次檢查某個工位的調試結果）
                                                                       自動程序（自動運行時）
現在很糾結單次運行程序難道要獨立寫？
還有自動運行時，當按下緊急停止按鈕，程序要跳到手動控制程序并且自動運行時的動作狀態不會改變，然后可以用手動控制程序來控制這些動作？各位大神，有何高招，多多指教。

沒有單次運行程序這個東西，
手動和自動 都是自己寫模擬程序的，模擬現場的環境，動作，反饋
到現場，只需要把地址對好，信號接入就可以調試了
至于急停，程序暫停，輸出停止，但是不會切換到手動，要是這樣就亂套了，急停消除后只有兩個選擇，繼續或者停止

單次運行和自動運行不就是個循環次數問題嗎？你自己做個按鍵不就行了

我這里所有的自動機都具有樓主說的那幾項功能，不然調試起來很不方便。一般一臺設備都會由好幾個工站組成，每個工站都需要可以獨立單循環運行功能，并且任何一個工站都會有個工站開關，在整機自動運行狀態下可以選擇性的投入運行，在正常自動運行狀態下，手動功能無效，一旦有報警，可以手動控制單個動作解除異常，異常解除后按啟動，機器接著上個動作自動運行下去。像這種順控程序用步進指令來寫的話非常容易實現這些功能。單循環運行功能也沒必要單獨寫一套程序的，直接在自動程序調用就可以了。

糾結，給你錢你哈糾結嗎

你要考慮單元件點動工作
單部件的點動，單步步進，單循環，連續
單工件的點動，單步步進，單循環，連續

是挺復雜的。我們這里的機器。急停按下之后。就要robot就要求回原點。所以，沒事不要按急停。

  三菱不是 有IST指令嗎？

話說單次和自動一樣的哇   在程序里另外加個單次標志位和自動標志位區分么  運行結束后對單次標志位復位，自動標志位不復位