最近客戶提出個要求，就是在機器自動運行過程中按下暫停鍵，機器暫停運行，這時可進行任意的手動操作，再按繼續(xù)則機器在原來暫停的狀態(tài)接著往下運行，請問這個程序要怎么處理，各位大神有做過相應的案例嗎，請賜教

比如運載小車。暫停后回原點再來！

1.手動跟自動分開，自動程序暫停后，記住暫停時的狀態(tài)
2.然后可以直接用手動程序
3.恢復暫停時的狀態(tài)（這一步我是需要手動恢復）
4.按啟動，比較狀態(tài)，是暫停時的狀態(tài)繼續(xù)啟動，不是暫停時的狀態(tài)就輸出一個提示
LD    M100  手動
ANI    M200  自動
LDI    M100
AND    M200
ORB    
OUT    Y000
END    

用步進流程控制，每步加上暫停條件進去。

同問，如果設備有伺服和氣缸手動位置變化了，各位怎么做記憶位置，再去自動會不會撞機。

狀態(tài)機方式，不用流程寫

條件跳轉(zhuǎn)指令，再合適不過了。

可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設備上使用了。

同問這個問題

引用

引用第7樓zm19870128于2018-07-19 08:26發(fā)表的  :
可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設備上使用了。

這里用異或指令？怎么用法

我們的客戶原來更厲害，要求有自動隨時能切換，機器動了任何位置動作都能切換自動繼續(xù)運行。其實你只要抓住一點就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠是這一條主線，把每個狀態(tài)記錄好就可以了！

引用

引用第10樓uu.liu于2018-07-19 10:08發(fā)表的  :
我們的客戶原來更厲害，要求有自動隨時能切換，機器動了任何位置動作都能切換自動繼續(xù)運行。其實你只要抓住一點就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠是這一條主線，把每個狀態(tài)記錄好就可以了！

后來實現(xiàn)了嗎？