目前控制器和伺服之間是開環(huán)，插補時發(fā)送脈沖以及伺服到定位終點位置是在允許誤差范圍內(nèi)的，問題是運動過程中其中一軸有阻力，會不會產(chǎn)生這一軸與其他兩軸的運動軌跡與控制器發(fā)出的脈沖軌跡有偏差，（就是這個軸遇到阻力變慢，與其他軸的插補速度不同步），導(dǎo)致加工出的產(chǎn)品尺寸偏差，如何用半閉環(huán)消除此偏差，請教請教？？？？？？？

感覺你是想用插補運動，實現(xiàn)同步功能？

插補的時候開啟控制器半閉環(huán)的功能

把驅(qū)動的分周輸出接給plc，檢測一下電機(jī)的編碼器

伺服驅(qū)動器有個參數(shù)是位置偏差，你調(diào)小一點，這樣發(fā)生阻力時，指令位置與反饋位置的偏差會增大，進(jìn)而報警