我想了解下，ECAT控制伺服，伺服為轉矩模式

將扭矩設定值設置為1，此時電機按照旋轉方向設定開始正轉

用手捏住導致當前扭矩達到1，電機停止轉動

但當我用手捏住反轉電機時，電機是一個怎樣的特性

例如我反轉的扭力不能超過多少，反轉的速度不能超過多少，這方面有沒有限制，如果我以極快的速度反轉，會造成什么樣的損害

還望各位大師不吝賜教，謝謝！

以極快的速度反轉，電機會報警失速

可以設置速度限制

沒用過轉矩模式，過來學習一下

反轉，驅動器會報警

沒有任何問題，力矩設定1太小了，如果非要用手讓電機反轉，電機就相當于沒有使能一樣可以讓你自由轉動

正轉使能后，電機會按設定的正轉扭矩和速度旋轉；外力作用后，無論是低速正轉或是停止或是反轉或是超速正轉，電機都會有設定的正轉扭矩輸出，附加在外力之上；停轉使能時，外力使正轉則附加反轉設定扭矩，外力使反轉則附加正轉設定扭矩，以產(chǎn)生回位力矩；反轉使能時，與正轉使能相反。
因此扭矩模式可用于機械臂示教，記錄各時刻的位置脈沖，就可以生成運動軌跡

以上，根據(jù)手冊猜的 ，沒實際用過復雜的扭矩功能

扭矩也是一個矢量，有正反，設定的扭矩限制值其實是一個絕對值，不管正向或者反向力矩都是一樣的，其實伺服的力矩本質上就是電流環(huán)的控制，如果不用扭矩模式，電機默認100%，切換到扭矩模式電流值就是限制值，這個加載的電流力矩對于作用在軸上的旋轉力無論方向是一樣的