最近準備要做碼垛機,各位大神誰有碼垛機程序分享一下，我參考一下。

干什么用的？說清楚

什么碼垛機

袋裝飼料碼垛機     

單單的碼垛機是什么樣的我沒有見過，用機械手的我倒見過不少，下圖是用國產機械手做的碼垛機。這臺設備的程序包括幾種，有多軸控制器的、控制動作的。比較復雜。

Def Inte m1,m2    定義變量
Servo On   伺服電機打開
Accel 80,80    定義加減速度
Ovrd 50        定義全局速度
Mvs p0         移動到p0點
GoTo *ddd      調用子程序
*ddd           子程序名
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1  定義托盤
For m1%=1 To 12          建立循環
p7=Plt 1,m1%              賦值給p7
JOvrd 50                   關節速度
Mov p7 ,80                 移動到p7上方80  
Mvs p7                     移動到p7                  
HClose 1                    夾取工件
Dly 0.5                      延時0.5秒
Mvs p7,80                   移動到p7上方z軸80  
If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判斷奇偶性
    JOvrd 50                 定義關節速度              
    Mov p5,80                移動到p5上方80
    Mvs p5                    移動到p5
    HOpen 1                   松開工件
    Dly 0.5                      延時0.5秒
     Mvs p5,80                移動到p5上方80的位置（安全點）
    p5.Z=p5.Z+20               p5的點位沒循環一次增加20          
Else                             或
     JOvrd 50                   關節速度
     Mov p6,80                  
     Mov p6
    
     HOpen 1
     Dly 0.5
      Mvs p6,80
p6.Z=p6.Z+20
    EndIf                  結束if循環
Next                       結束for循環
End                        結束程序    


這是三菱的機械手的，參考一下