各位好，最近接了個(gè)項(xiàng)目控制2個(gè)伺服，原本打算用定位模塊，老板為了省錢讓用PLC發(fā)脈沖控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)不同的脈沖速度下伺服旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)居然偏差很多。如理論上應(yīng)該是50000脈沖伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，當(dāng)速度是20000脈沖每秒時(shí)，旋轉(zhuǎn)一圈D8340反饋回來的數(shù)據(jù)是70000左右，
當(dāng)速度是30000脈沖時(shí)，D8340反饋回來的數(shù)據(jù)是55000左右，問題如下：
1，這種現(xiàn)象是不是脈沖丟失了？
2，如果說PLC直接發(fā)脈沖，D8340里的數(shù)據(jù)是PLC自己計(jì)算出來的，并沒有與伺服形成閉環(huán)，那么定位模塊呢？比如1PG或者QD75P，他們也是通過模塊發(fā)脈沖給伺服控制器，他們也沒有和伺服形成閉環(huán)，那么這些模塊里所反饋的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)是不是也有可能因?yàn)閬G脈沖而不正確？
3，定位模塊在位置控制下發(fā)脈沖控制伺服，和PLC直接發(fā)脈沖控制精度是不是一樣？反正都形成不了閉環(huán)。
4，如果要形成閉環(huán)該如何實(shí)現(xiàn)？

1  plc與伺服距離不能太遠(yuǎn)  脈沖控制線 5米之內(nèi)
2  伺服參數(shù)調(diào)好 plc加減速調(diào)好
3  伺服可以直接監(jiān)控脈沖數(shù)脈沖頻率 和 plc 比較能發(fā)現(xiàn)問題
4  相對(duì)使用定位模塊  plc直接發(fā)脈沖控制伺服更常用  這種控制方式本身并沒問題
5  fx3u  有限制脈沖數(shù) 好像 -999999 ~999999 之間  

1:D8340是PLC Y0脈沖當(dāng)前值，不是反饋值，數(shù)值不一致基本由程序沖突造成，PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步，對(duì)比驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖量即可。
2：1PG基本與PLC發(fā)脈沖相同（QD75P沒用過不發(fā)表意見），當(dāng)前值異常基本由程序造成，干擾一般發(fā)生在PLC到驅(qū)動(dòng)器的線路上，驅(qū)動(dòng)器異常也可能導(dǎo)致接收的脈沖數(shù)不正確。
3：控制精度由驅(qū)動(dòng)器和伺服編碼器分辨率決定。
4：上面描述的是半閉環(huán)控制模式，驅(qū)動(dòng)器和編碼器形成閉環(huán)結(jié)構(gòu)，正常使用不是問題；你希望定位系統(tǒng)更牢靠，也可以采用全閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)器側(cè)一般都會(huì)有編碼器A、B、Z相脈沖輸出，若是差動(dòng)輸出方式，PLC還不能直接接收該信號(hào)，得加高速計(jì)數(shù)器模塊。

1:D8340是PLC Y0脈沖當(dāng)前值，不是反饋值，數(shù)值不一致基本由程序沖突造成，PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步，對(duì)比驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖量即可。
借用樓上說的，你的問題估計(jì)是這個(gè)問題，每次發(fā)脈沖清0了嗎？正常不會(huì)出現(xiàn)丟這么多脈沖情況，一兩個(gè)還是有可能的。

閉環(huán)控制最好用總線

丟脈沖還是很少的

D8340監(jiān)控的數(shù)據(jù)，是通過PLC計(jì)算得出來的，
如果與發(fā)送的脈沖不對(duì)，應(yīng)該是你程序或設(shè)置的問題。

直接脈沖輸出，有兩線型式，1、集電機(jī)開路輸出方式。
                        2、差動(dòng)式輸出方式。
兩種輸出方式有什么差別，請(qǐng)看一下說明書，

樓主你好，速度不同，脈沖肯定不同，也就是驅(qū)動(dòng)器的速比，沒設(shè)好