當我上電初始化后，讀取到接近開關信號，停止動作，
點擊啟動按鈕M3，開始正轉，但是第一次正轉脈沖數量對不上，我設定是10圈，測試大大超過了
反轉后正常，再次循環正轉反轉也正常
求解，為何第一次正傳脈沖數量對不上

開機時 將D8340 RST 或者直接比對D8340 做停止動作

找到原因了，脈沖未清零造成的。。。。。。

不知道你速度是不是很快？而且你行程是不是很短？伺服電機第一次啟動時一般都要自動增益學習，所有第一次的行程不準也正常，而且是越往后越準確。如果你要解決這樣的問題，除非加大電機功率、或者手動調節增益。如果你行程很長的話應該也可以解決，但行程又短、速度又快確實第一次會這樣。