我在做一個(gè)帶手搖輪的伺服系統(tǒng)，編碼器壞了，要用高速脈沖算出當(dāng)前行走的位置，我的思路是讀出脈沖輸出當(dāng)前值d800，加上歷史脈沖d802，送到面板顯示d804里，當(dāng)這次脈沖輸出完成時(shí)把d804，送到歷史脈沖d802里，，，，，這個(gè)在手動時(shí)是準(zhǔn)確的，可是在手搖是會出現(xiàn)這種哦個(gè)現(xiàn)象，假設(shè)當(dāng)前坐標(biāo)100，我往正方向搖走到109時(shí)，會跳回到107，，，，，，手搖是用高速計(jì)數(shù)器100ms中斷計(jì)算一次差值，用pls2指令發(fā)出（不帶@）。
     這是什么原因，請大家?guī)臀曳治鲆幌拢?[upload=1] [upload=2]