其實(shí)我想說的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動呢？？皮帶形變大，誤差必然存在，這個(gè)沒辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng)，你可以把外部的編碼器裝在直接帶動皮帶的傳動機(jī)構(gòu)上，這樣組成全閉環(huán)控制就可以了，你想用光柵尺什么的直接檢測皮帶位置，我認(rèn)為是不好實(shí)現(xiàn)的。

引用

引用第1樓zhanaoshen于2017-06-01 10:08發(fā)表的  :
其實(shí)我想說的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動呢？？皮帶形變大，誤差必然存在，這個(gè)沒辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng)，你可以把外部的編碼器裝在直接帶動皮帶的傳動機(jī)構(gòu)上，這樣組成全閉環(huán)控制就可以了，你想用光柵尺什么的直接檢測皮帶位置，我認(rèn)為是不好實(shí)現(xiàn)的。

首先，為什么用皮帶？行業(yè)里包括國外的大咖都是這樣干的，做數(shù)碼印刷的，而且還是再布上打印，布不像紙，打印時(shí)不能有張力，所以采用導(dǎo)帶上膠將布粘上去打印。
還有，如果像你說的編碼器放在帶動皮帶的傳動機(jī)構(gòu)上，這樣導(dǎo)帶產(chǎn)生的伸縮誤差就不能避免了，也不能算是全全閉環(huán)了

照你這么說，這東西還真不好搞

這種情況不能做全閉環(huán)控制，光柵尺的讀數(shù)只用在要位置校核時(shí)做指令補(bǔ)償用而已。

馬達(dá)停止時(shí)的振動是伺服增益沒有調(diào)好。
齒輪的背隙可以用程序值做補(bǔ)償。伺服也有背隙補(bǔ)償設(shè)定。
定位時(shí)的目標(biāo)位置以光柵尺檢出的實(shí)際位置做參考，在馬達(dá)行進(jìn)中隨時(shí)變更，
每個(gè)掃描周期更新，不是定位完成后再更改目標(biāo)位置，所以不是停了再走。

上位控制器能有插補(bǔ)功能的話，就能實(shí)現(xiàn)此動作，伺服的設(shè)定沒關(guān)系。
具體的程序很簡單，安川的MP系列按如下寫梯圖，其他廠家的不知道用什么格式寫程序。
若控制的是一軸，
OW8008=4 （運(yùn)動控制碼等于4，插補(bǔ)模式）
OL801C=OL801C+DL00
（OL801C是位置指令寄存器，DL00是每個(gè)掃描周期的移動量，以光柵尺讀數(shù)隨時(shí)改變，不變時(shí)就是勻速運(yùn)動，等于零就是停止）

可以用運(yùn)動疊加，就是先跟隨大概位置。然后再疊加個(gè)精準(zhǔn)位置；比方你皮帶走100，我跟隨的走99，到時(shí)反饋實(shí)際是101，那我疊加的走2。就可以了