簡(jiǎn)單介紹下這個(gè)項(xiàng)目：使用一個(gè)油缸輸出壓力頂住一個(gè)可以旋轉(zhuǎn)的圓形鐵轉(zhuǎn)盤（就是損耗測(cè)試）。現(xiàn)在控制是這樣設(shè)計(jì)的：油缸的輸出壓力用負(fù)荷傳感器檢測(cè)，反饋給PLC，用PID指令控制輸出一個(gè)4-20MA的信號(hào)給伺服放大器電路板，伺服放大器電路板在控制液壓伺服閥，伺服閥控制給油缸供油的流量大小和方向來調(diào)節(jié)油缸的前進(jìn)壓力。
現(xiàn)在的問題是：當(dāng)鐵轉(zhuǎn)盤靜止時(shí)，控制輸出的負(fù)荷壓力很穩(wěn)定（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負(fù)50N)，達(dá)到控制要求。
當(dāng)鐵轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)（轉(zhuǎn)速大概50RPM）時(shí)，負(fù)荷壓力波動(dòng)就很大，沒法穩(wěn)定，（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負(fù)1000N)，怎么調(diào)節(jié)PI參數(shù)都沒法穩(wěn)定，而且波動(dòng)一直存在，多長(zhǎng)時(shí)間都沒法減小。
鐵轉(zhuǎn)盤的真圓度也測(cè)了，誤差很小。
達(dá)不到客戶要求，項(xiàng)目一直沒法完成，拖了好久，客戶一直催，愁死人了。請(qǐng)有相關(guān)經(jīng)驗(yàn)的兄弟指點(diǎn)下：要達(dá)到壓力輸出穩(wěn)定，該如何改進(jìn)，無論是油路上，還是控制上的。
謝謝!
鞠躬




問題終于解決了！

因?yàn)橛衅渌鼜S家一樣的機(jī)臺(tái)（這些機(jī)臺(tái)是專業(yè)廠家制作的，新機(jī)臺(tái)價(jià)格上百萬，控制的油壓靜態(tài)和
動(dòng)態(tài)都很穩(wěn)定），比較后發(fā)現(xiàn)這些機(jī)臺(tái)都沒有用PLC的PID調(diào)節(jié)，都是使用廠家自行開發(fā)的控制板直
接控制伺服閥（伺服閥自帶的控制板也沒有使用）。通過各種努力，向廠家買了一塊控制板并聯(lián)系
上廠家的調(diào)試人員。請(qǐng)教后確認(rèn)：廠家一開始也是使用PLC PID調(diào)節(jié)，也是遇到同樣的問題（油壓靜
態(tài)可以，動(dòng)態(tài)波動(dòng)大），后來開發(fā)了電路板，輸入反饋型號(hào)和直接輸出MA電流信號(hào)控制伺服閥，控
制的就很穩(wěn)定了。至現(xiàn)場(chǎng)使用此電路板，按說明接線，調(diào)試，靜態(tài)油壓和動(dòng)態(tài)油壓控制的非常穩(wěn)定，而且調(diào)節(jié)速度快，超調(diào)振蕩小。

油路沒有做任何的更改，就直接一個(gè)伺服閥控制油缸的進(jìn)出油的流量。
解決問題了，感慨只有一句大白話：難者不會(huì)，會(huì)者不難。對(duì)這個(gè)項(xiàng)目，我就是那個(gè)不會(huì)的。
再次感謝各位工控兄弟的指點(diǎn)，幫助。特別感謝5樓的兄弟，微信聯(lián)系，非常熱心耐心。
也感謝楊站長(zhǎng)，提供這么好的一個(gè)平臺(tái)。
謝謝！鞠躬！

很理解樓主的心情，做工控經(jīng)常會(huì)有這種百思不得其解的事情。

很想看一下負(fù)荷傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)軸時(shí)的的安裝方式是怎樣的。方便的話，負(fù)荷傳感器的型號(hào)也想知道。

我出些餿主意各位看官請(qǐng)勿見笑！
      （當(dāng)鐵轉(zhuǎn)盤靜止時(shí)，控制輸出的負(fù)荷壓力很穩(wěn)定（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負(fù)50N)，達(dá)到控制要求。）這個(gè)是必須的！否則所有的一切多白搭了！
        我的餿主意1：伺服液壓缸上加液壓鎖緊，即：需要推力的時(shí)候鎖緊松開，推力結(jié)束液壓鎖緊。
                          2：在機(jī)械上改變一下，即伺服缸只管推，傳感器只管檢測(cè)，再在傳感器與伺服缸之間加一套鎖緊裝置。
餿主意目前只有這些！各位請(qǐng)勿拍磚！！謝謝！！

引用

引用第2樓跑步向錢于2017-06-23 17:38發(fā)表的 Re:愁死人了，請(qǐng)懂油壓伺服控制方面的兄弟出手幫忙，被一個(gè)油壓項(xiàng)目難住 .. :
我出些餿主意各位看官請(qǐng)勿見笑！
      （當(dāng)鐵轉(zhuǎn)盤靜止時(shí)，控制輸出的負(fù)荷壓力很穩(wěn)定（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負(fù)50N)，達(dá)到控制要求。）這個(gè)是必須的！否則所有的一切多白搭了！
        我的餿主意1：伺服液壓缸上加液壓鎖緊，即：需要推力的時(shí)候鎖緊松開，推力結(jié)束液壓鎖緊。
                          2：在機(jī)械上改變一下，即伺服缸只管推，傳感器只管檢測(cè)，再在傳感器與伺服缸之間加一套鎖緊裝置。
餿主意目前只有這些！各位請(qǐng)勿拍磚！！謝謝！！

謝謝！
這樣的話，因?yàn)橛透滓恢笔芰Γ�而且力還很大，最大為100000N左右，油會(huì)泄漏（無法完全密封），壓力會(huì)慢慢下降，要補(bǔ)壓。這樣壓力波動(dòng)又很大了。以前就是用補(bǔ)壓方式，就是壓力波動(dòng)大才更改了方案。

現(xiàn)在想：是否是調(diào)節(jié)的頻率不夠快（限于PLC掃描頻率，采樣周期最小100MS)，還是伺服閥選型有問題（響應(yīng)不夠靈敏，存在死區(qū)）

我有辦法解決，微信15935711469，你的控制部分沒問題，液壓需改進(jìn)。

理解你的心情，看了你的描述，這項(xiàng)目的主要問題是PID響應(yīng)太慢，產(chǎn)生較大波動(dòng)，屬于“大滯后”系統(tǒng)。可試著采用固定偏置+PID調(diào)節(jié)，減少PID的mv輸出量（比如30-50%），以減少波動(dòng)。

看你要求的力量不大可以直接用絲杠推啊伺服保持扭矩，這樣不是更好嗎？

也許你的機(jī)械部分做的精度不夠。

平均取樣時(shí)間(數(shù))拉長(zhǎng)

取樣值做程序?yàn)V波處理，濾波算法就要根據(jù)實(shí)際來確定
釆樣多少個(gè)值，釆樣值遞推，連續(xù)兩值相差多少丟掉不要，多個(gè)釆樣值排大小，取中間多少個(gè)值算平均值，等等

對(duì)輸入反饋值，做濾波和取平均值，試過，不行。做了濾波或平均值后，波動(dòng)更大。相反使用輸入反饋實(shí)時(shí)值，控制的還好點(diǎn)。
原因應(yīng)該就像6L兄弟說的，波動(dòng)可能就是因?yàn)榭刂频臏�后性�?dǎo)致，輸入值做處理后，加大了控制的滯后性。
現(xiàn)在，一個(gè)是參考5L兄弟給的建議，另個(gè)就是聯(lián)系伺服閥廠家請(qǐng)他們到現(xiàn)場(chǎng)給予指導(dǎo)。
如果能解決，我會(huì)把最終解決的方法發(fā)出來。
謝謝各位熱心的同行兄弟們！