電機(jī)是HG-KR23J，使用絕對(duì)位置模式，ABRST1指令。問(wèn)題是 ：如果當(dāng)前位置為0時(shí)，斷電重啟后，當(dāng)前位置變成-99000. 
                                                                                                          如果當(dāng)前為1000時(shí)，斷電重啟后，當(dāng)前位置變成-98000.
                                                                                                         如果當(dāng)前為10000時(shí)，斷電重啟后，當(dāng)前位置變成-89000.
以此類推。不知問(wèn)題在哪兒？

沒(méi)裝電池

總是少1000。倒還有規(guī)律。 會(huì)不會(huì)電機(jī)使能和松開(kāi)的時(shí)候，動(dòng)了？ 找個(gè)東西卡死軸試試。
如果都還這樣，那就每次上電后人為+1000將就用得了。

謝謝

一：電池是有的。
二：不是總是少1000.好象是以-99000為基準(zhǔn)0一樣。

現(xiàn)在是開(kāi)機(jī)后，把當(dāng)前位置加上+99000后，再寫入當(dāng)前位置。先這樣用著再說(shuō)了。

沒(méi)有朋友知道是什么問(wèn)題嗎？

是帶剎車的電機(jī)嗎？使能與不使能時(shí)你看看有沒(méi)有變化

是帶剎車電機(jī)，PD01是設(shè)為C04，伺服ON自動(dòng)導(dǎo)通。有時(shí)間試一下，謝謝！

剛才試了下，PD01設(shè)為C00和C04，結(jié)果是一樣的。

第一，伺服不應(yīng)該自動(dòng)接通，
第二，CR有沒(méi)有問(wèn)題？

先不要觸發(fā)讀取功能。用伺服軟件查看要讀取的絕對(duì)位置。斷電重啟，如果數(shù)據(jù)有變化很大，有可能就是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)有問(wèn)題，初始化一下再將要改動(dòng)的參數(shù)重設(shè)。如果斷電后重啟數(shù)據(jù)變化不大（因?yàn)閿嚯娸S會(huì)松，上電軸會(huì)變一點(diǎn)位置），那就是接線或程序時(shí)序有問(wèn)題。J4手冊(cè)沒(méi)有例子程序，J3手冊(cè)有例子程序，是一樣的可用。可以按J3手冊(cè)上程序例子和接線排查問(wèn)題

伺服ON是在讀取正常完成后，指令自己置位的。讀取絕對(duì)位置要幾個(gè)輸出信，伺服ON，ABS傳送模式，ABS請(qǐng)求。讀取絕對(duì)位置指令正常完成后，伺服ON信號(hào)是自動(dòng)置位ON的，其他信號(hào)自動(dòng)OFF