第一用三菱運動控制器，還請各位多指教。問題是：做4軸的直線插補(bǔ)，多個點位連續(xù)運行，如果每個插補(bǔ)點走一個伺服程序，運行起來就會有停頓，運行起來不連續(xù)。用CPStart指令時，能連續(xù)運行，因為每個插補(bǔ)點的移動距離不一樣，每個點的合成速度就不樣，運行過程中每個插補(bǔ)點之間就會有加減速，但是設(shè)備要求運行過程中，到每個插補(bǔ)點的合成速度是一樣的，相當(dāng)于4軸用一個速度行程一段規(guī)劃好的軌跡。請教各位有什么好辦法，或者指點一下方向。謝謝。

使用表格連續(xù)定位試一試

定位模塊有定位表格，運動控制器好像沒有

基準(zhǔn)軸速度指定如何？
能否描述一下4軸關(guān)系以及軌跡。

3個軸走直線，其中一個軸旋轉(zhuǎn)軸，按角度行走。指定基準(zhǔn)軸，只能在一個伺服程序中，不能多點定位。運行的軌跡就是:每個插補(bǔ)點位設(shè)置4個軸的絕對位置，運行的時候，從第一個插補(bǔ)點走到最后一個插補(bǔ)點。

按我的理解，XYZ軸加一個旋轉(zhuǎn)軸，何來4軸插補(bǔ)？也就二軸有插補(bǔ)關(guān)系對不？

可以理解為，4個軸走直線插補(bǔ)，輸入每個軸的絕對位置，4個軸同時到輸入的點就行。

這是插補(bǔ)嗎？
“同時到達(dá)指定位置”像是主軸驅(qū)動下的凸輪功能

同步凸輪的情況，有的工況是凸輪不動的情況下，其它三個軸也需要走位置？不知道凸輪同步能不能解決這個問題，還請大神指教。