請(qǐng)教大家一個(gè)很簡(jiǎn)單的問(wèn)題  但是對(duì)于我很難的問(wèn)題  我看資料實(shí)在是看不明白   就是機(jī)器人的坐標(biāo)系  
資料上說(shuō)坐標(biāo)系是為了確認(rèn)機(jī)器人的位置和姿態(tài)  我就想知道坐標(biāo)系對(duì)于機(jī)器人意味著什么？
什么情況下用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系   什么情況下用工具坐標(biāo)系

先分清楚在世界坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系下，移動(dòng)機(jī)器人的時(shí)候是怎樣的一個(gè)動(dòng)作

切換一下坐標(biāo)系，動(dòng)一下機(jī)器人就知道了

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系主要用來(lái)示教時(shí)單軸的移動(dòng)，主要用于調(diào)節(jié)姿態(tài)用。工具坐標(biāo)系就是把機(jī)器人的默認(rèn)工具坐標(biāo)偏移到另一個(gè)點(diǎn)上，有些多工作頭的工具它的工具坐標(biāo)可能就不一樣了。坐標(biāo)系其實(shí)就是機(jī)器人用哪種坐標(biāo)系規(guī)定的方式到達(dá)一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，每一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)可把它理解成一個(gè)坐標(biāo)。2個(gè)坐標(biāo)的重合，使當(dāng)前位置與設(shè)定位置一致的過(guò)程。個(gè)人理解^_^