伺服啟動(dòng)后一直做往返追剪動(dòng)作，由于速度快，在往返時(shí)候抖動(dòng)很大 ，設(shè)備工藝需要速度跟隨，不要求扭矩的  怎么設(shè)置可以減小 往返時(shí)候的抖動(dòng) 或者說(shuō)是慣性  請(qǐng)各位大佬指點(diǎn)

慣量和剛性適當(dāng)?shù)募狱c(diǎn)試試

加減速，S曲線還抖嗎

首選排除機(jī)械上的問(wèn)題,傳動(dòng)副是否有間隙,如果負(fù)載和伺服不是無(wú)間隙的連接,在啟停過(guò)程中由于慣性會(huì)導(dǎo)致伺服實(shí)際上要應(yīng)對(duì)非連續(xù)性負(fù)載,也就是有沖擊,這個(gè)沖擊的大小基本上可以認(rèn)為和速度是冪方關(guān)系很容易就會(huì)導(dǎo)致伺服的實(shí)際負(fù)載超過(guò)承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負(fù)載的巨大慣性會(huì)被撞一下導(dǎo)致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開(kāi)始震蕩

LZ沒(méi)有說(shuō)用的什么伺服,但是現(xiàn)在大部分的品牌伺服電機(jī)都有慣量辨識(shí)功能,可以跑一下慣量辨識(shí)和自動(dòng)優(yōu)化,看看是否有用.

另外,出現(xiàn)這個(gè)問(wèn)題恰恰就是因?yàn)樗欧�扭矩不�?如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實(shí)際負(fù)載,是不可能抖的,對(duì)負(fù)載來(lái)說(shuō)伺服就像一面推不動(dòng)的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因?yàn)閴Ρ煌苿?dòng)了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機(jī)框號(hào)相同或者容易改電機(jī)安裝座的情況下,如果時(shí)間來(lái)不及直接換大一號(hào)伺服,有奇效.

監(jiān)控看下電機(jī)運(yùn)行負(fù)載，往復(fù)換向時(shí)最大負(fù)載，有條件用軟件抓取出來(lái)
樓上說(shuō)的對(duì)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩不夠，慣量不夠或設(shè)定不合適的可能性很大

看了上面回貼 ，  LZ請(qǐng)看是電機(jī)料，還是機(jī)構(gòu)抖。

加減速設(shè)低