程序?yàn)?-軸在A點(diǎn)定位至B點(diǎn)  定位途中檢測(cè)到碰撞信號(hào)用MC_STOP指令停止運(yùn)動(dòng)，接著復(fù)位STOP，采用 MC_ReadStatus的 Standstill 指令  等待軸狀態(tài)OK,接著定位至A點(diǎn)。      程序邏輯沒問題。實(shí)際運(yùn)行中  STOP之后總是伺服定位指令不能運(yùn)行，手動(dòng) 將 上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs置OFF才能繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，有大神幫忙看下嗎？ 感謝。

程序邏輯沒問題。
不過(guò)這只是流程步驟，沒看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態(tài)再執(zhí)行定位。
嘗試恢復(fù)執(zhí)行定位前略加延時(shí)。

引用

引用第1樓sjm213于2025-04-03 22:34發(fā)表的  :
程序邏輯沒問題。
不過(guò)這只是流程步驟，沒看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態(tài)再執(zhí)行定位。
嘗試恢復(fù)執(zhí)行定位前略加延時(shí)。

加了10ms延時(shí)跑起來(lái)還是偶發(fā)，之前用660連續(xù)定位也出現(xiàn)過(guò)伺服不動(dòng)，那次也是延時(shí)。感謝建議。

STOP的時(shí)候把絕對(duì)定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄，不知道你這個(gè)case前面有沒有條件，檢測(cè)到碰撞了會(huì)不會(huì)還一直執(zhí)行338步置位這個(gè)Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

一樣的故障，而且還遇到過(guò)stop指令無(wú)效的情況。而且不穩(wěn)定，時(shí)有時(shí)無(wú)

引用

引用第3樓工控小c于2025-04-05 11:22發(fā)表的  :
STOP的時(shí)候把絕對(duì)定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄，不知道你這個(gè)case前面有沒有條件，檢測(cè)到碰撞了會(huì)不會(huì)還一直執(zhí)行338步置位這個(gè)Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

你說(shuō)的我試過(guò)，不穩(wěn)定，有時(shí)能用，有時(shí)用不了

引用

引用第4樓zhongwen1234于2025-04-05 20:14發(fā)表的  :
一樣的故障，而且還遇到過(guò)stop指令無(wú)效的情況。而且不穩(wěn)定，時(shí)有時(shí)無(wú)

   我都懷疑我自身能力了

引用

引用第6樓放牧小牛郎于2025-04-07 16:00發(fā)表的 Re:匯川Easy521  與630N 控制疑問 :

   我都懷疑我自身能力了

加延時(shí)是有效的，指令結(jié)束后延時(shí)10ms，然后下一個(gè)動(dòng)作

Easy 521默認(rèn)周期就是大概10ms吧,試下在166行前加上條件Stop和Abs的busy信號(hào)為FALSE再跳轉(zhuǎn)呢

if 的輸出，會(huì)一直持續(xù)； 就算跳出了case；                  急停后需要 復(fù)位 之前輸出的觸發(fā)信號(hào)；           一般都是用上升沿啟動(dòng)定位；