程序為--軸在A點定位至B點  定位途中檢測到碰撞信號用MC_STOP指令停止運動，接著復位STOP，采用 MC_ReadStatus的 Standstill 指令  等待軸狀態OK,接著定位至A點。      程序邏輯沒問題。實際運行中  STOP之后總是伺服定位指令不能運行，手動 將 上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs置OFF才能繼續運動，有大神幫忙看下嗎？ 感謝。

程序邏輯沒問題。
不過這只是流程步驟，沒看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態再執行定位。
嘗試恢復執行定位前略加延時。

引用

引用第1樓sjm213于2025-04-03 22:34發表的  :
程序邏輯沒問題。
不過這只是流程步驟，沒看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態再執行定位。
嘗試恢復執行定位前略加延時。

加了10ms延時跑起來還是偶發，之前用660連續定位也出現過伺服不動，那次也是延時。感謝建議。

STOP的時候把絕對定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄，不知道你這個case前面有沒有條件，檢測到碰撞了會不會還一直執行338步置位這個Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

一樣的故障，而且還遇到過stop指令無效的情況。而且不穩定，時有時無

引用

引用第3樓工控小c于2025-04-05 11:22發表的  :
STOP的時候把絕對定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄，不知道你這個case前面有沒有條件，檢測到碰撞了會不會還一直執行338步置位這個Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

你說的我試過，不穩定，有時能用，有時用不了

引用

引用第4樓zhongwen1234于2025-04-05 20:14發表的  :
一樣的故障，而且還遇到過stop指令無效的情況。而且不穩定，時有時無

   我都懷疑我自身能力了

引用

引用第6樓放牧小牛郎于2025-04-07 16:00發表的 Re:匯川Easy521  與630N 控制疑問 :

   我都懷疑我自身能力了

加延時是有效的，指令結束后延時10ms，然后下一個動作

Easy 521默認周期就是大概10ms吧,試下在166行前加上條件Stop和Abs的busy信號為FALSE再跳轉呢

if 的輸出，會一直持續； 就算跳出了case；                  急停后需要 復位 之前輸出的觸發信號；           一般都是用上升沿啟動定位；