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gxtmdb82164

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12樓發表于: 2025-07-24 15:41

從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環時間和PLC指令執行的問題，本質上和PLC里面做運動控制的后臺程序是異步的，這個時間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再從這個軸讀取位置做不需要那么高響應的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）

mars01573

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13樓發表于: 2025-07-24 16:06

只看該作者 | 小中大

用擴軸庫

[ 此帖被mars01573在2025-07-24 16:24重新編輯 ]

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fighting_008

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14樓發表于: 2025-08-07 09:41

只看該作者 | 小中大

引用
引用第13樓mars01573于2025-07-24 16:06發表的 :
用擴軸庫

好東西啊，有時間研究研究，這個可以讓比如原來只能帶三個軸的plc拉第四個軸嗎？要是可以的話我可以那我現在其中一個軸給他，建立編碼器軸讓同步軸跟著編碼器軸轉，不知道會不會好一些，我到伺服驅動器和電機用的也是歐姆龍的

fighting_008

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15樓發表于: 2025-08-07 09:48

只看該作者 | 小中大

引用
引用第12樓gxtmdb82164于2025-07-24 15:41發表的 :
從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環時間和PLC指令執行的問題，本質上和PLC里面做運動控制的后臺程序是異步的，這個時間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再從這個軸讀取位置做不需要那么高響應的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）

上面那種方法是不是還是會有延遲，只不過小一點？建立編碼器軸我也想過，但軸不夠了，樓下給了一個拓展軸的方法，這樣就能空出來一個軸了，建立編碼器軸，然后通過電子凸輪讓同步軸跟隨編碼器軸運動這樣誤差會小嗎，以前沒用過這種方法