1.什么是步進(jìn)電機(jī)，什么是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器？
   步進(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī), 它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱(chēng)為“步距角”)一步一步運(yùn)行的, 其特點(diǎn)是沒(méi)有積累誤差, 所以廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng), 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器, 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移, 或者說(shuō): 控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào), 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。
   所以，控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，可以對(duì)電機(jī)精確定位目的。

　
2.什么是驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分？什么是運(yùn)行拍數(shù)？步距角如何計(jì)算？
  要了解“細(xì)分”，先要弄清“步距角”這個(gè)概念：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠(chǎng)時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如86BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時(shí)為0.9°、整步工作時(shí)為1.8°），這個(gè)步距角可以稱(chēng)之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)，參見(jiàn)下表（以86BYG250A電機(jī)為例）：
電機(jī)固有步距角 運(yùn)行拍數(shù) 細(xì)分?jǐn)?shù) 電機(jī)運(yùn)行時(shí)的真正步距角
0.9°/1.8° 8 驅(qū)動(dòng)器工作在2細(xì)分即半步狀態(tài) 0.9°
0.9°/1.8° 20 細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在5細(xì)分狀態(tài) 0.36°
0.9°/1.8° 40 細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài) 0.18°
0.9°/1.8° 80 細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài) 0.09°
0.9°/1.8° 160 細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在40細(xì)分狀態(tài) 0.045°

  簡(jiǎn)單地講，細(xì)分?jǐn)?shù)就是指電機(jī)運(yùn)行時(shí)的真正步距角是固有步距角(整步）的幾分指一。從上表可以看出：驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài)時(shí)，其步距角只為‘電機(jī)固有步距角’的十分之一，也就是說(shuō)：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器工作在不細(xì)分的整步狀態(tài)時(shí)，控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1.8°；而用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài)時(shí)，電機(jī)只轉(zhuǎn)動(dòng)了0.18° ，這就是細(xì)分的基本概念。

  更為準(zhǔn)確地描述驅(qū)動(dòng)器細(xì)分特性的是運(yùn)行拍數(shù)，運(yùn)行拍數(shù)指步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)每轉(zhuǎn)一個(gè)齒距所需的脈沖數(shù)。86BYG250A電機(jī)有50個(gè)齒，如果運(yùn)行拍數(shù)設(shè)置為160，那么步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈總共需要50×160＝8000步；對(duì)應(yīng)步距角為360°÷8000＝0.045°。請(qǐng)注意，如果運(yùn)行拍數(shù)設(shè)為30，按上表對(duì)應(yīng)關(guān)系細(xì)分?jǐn)?shù)為7.5,不是一個(gè)整數(shù)。

  細(xì)分功能完全是由驅(qū)動(dòng)器靠精確控制電機(jī)的相電流所產(chǎn)生的，與電機(jī)無(wú)關(guān)。

　
3.驅(qū)動(dòng)器細(xì)分有什么優(yōu)點(diǎn)？
  其一， 完全消除了電機(jī)的低頻振蕩。低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)（尤其是反應(yīng)式電機(jī)）的固有特性，而細(xì)分是消除它的唯一途徑，如果您的步進(jìn)電機(jī)有時(shí)要在共振區(qū)工作（如走圓弧），選擇細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是唯一的選擇。
  其二， 提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。細(xì)分比不細(xì)分，輸出轉(zhuǎn)矩對(duì)各種電機(jī)都有不同程度的提升。

  其三， 提高了電機(jī)的分辨率。減小了步距角，提高了步距的均勻度。

　
4.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)與混合式步進(jìn)電機(jī)的區(qū)別？
  首先，在結(jié)構(gòu)和材料上不同，反應(yīng)式電機(jī)不象混合式電機(jī)那樣內(nèi)部具有永久磁性材料，混合式電機(jī)具有一定的自鎖轉(zhuǎn)矩。

  其次，在運(yùn)行性能上有差別，混合式電機(jī)運(yùn)行時(shí)相對(duì)較平穩(wěn)，輸出力矩相對(duì)較大，運(yùn)行聲音小。

  再次，兩種電機(jī)在價(jià)格上有差別，反應(yīng)式電機(jī)比混合式電機(jī)相對(duì)便宜，但并不明顯。

　
5.步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方向和我要求的相反，怎樣調(diào)整？  
  一種方法是改變控制系統(tǒng)的方向信號(hào)。
  另一種方法是通過(guò)調(diào)整電機(jī)的接線(xiàn)來(lái)改變方向,具體如下表

電機(jī)接線(xiàn)方式 原來(lái)接線(xiàn)序列 換向后接線(xiàn)序列
兩相四線(xiàn) A，A'，B，B' A'，A，B，B'或者A，A'，B'，B
三相三線(xiàn) A，B，C B，A，C或者A，C，B
三相六線(xiàn) A，A'，B，B'，C，C' B，B'，A，A'，C，C'或者A，A'，C，C'，B，B'
五相五線(xiàn) A，B，C，D，E E，D，C，B，A

　
6.電機(jī)是二相四相六根和八根線(xiàn)的，而驅(qū)動(dòng)器只要求接四根線(xiàn)，該怎樣使用？  
  四相混合式電機(jī)也稱(chēng)二相混合式電機(jī)，只是四相電機(jī)的繞組引出線(xiàn)有多種接法。

    四出線(xiàn)電機(jī)


       1和2為一相，分別接A和/A；3和4為一相，分別接B和/B。



    六出線(xiàn)電機(jī)




1和2為一相，分別接A和/A；5和6為一相，分別接B和/B。

3和4不用，分別懸空（請(qǐng)勿相連）。



   八出線(xiàn)電機(jī)




1和3相連，2和4相連，分別接A和/A；5和7相連，6和8相連，分別接B和/B。

　
7.電機(jī)的噪音特別大；而且沒(méi)有力，電機(jī)本身在振動(dòng)？  
  如遇到這種情況時(shí)，是因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)工作在振蕩區(qū)，一般改變輸入信號(hào)頻率CP就可以解決此問(wèn)題。

　
8.電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)正常，當(dāng)是頻率略高一點(diǎn)就出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象？  
  遇到這種情況多是因?yàn)榧釉隍?qū)動(dòng)器的電源電壓不夠高引起的；把輸入電壓加高一些，就可以解決此問(wèn)題,注意不能高于驅(qū)動(dòng)器電源端標(biāo)注的最高電壓；否則會(huì)引起驅(qū)動(dòng)器燒毀.
　
9.驅(qū)動(dòng)器通電以后，電機(jī)在抖動(dòng),不能運(yùn)轉(zhuǎn)？  
  遇到這種情況時(shí)，首先檢查電機(jī)的繞組與驅(qū)動(dòng)器連接有沒(méi)有接錯(cuò)；如沒(méi)有接錯(cuò)再檢查輸入頻率CP是否太高；是否升降頻設(shè)計(jì)不合理，參考升降頻設(shè)計(jì)；以上原因都不是，可能是驅(qū)動(dòng)器燒毀，請(qǐng)與我們聯(lián)系。
　
10.升降速設(shè)計(jì)  
   步進(jìn)電機(jī)速度控制是靠輸入的脈沖信號(hào)的變化來(lái)改變的，從理論上說(shuō)，只需給驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)即可，每給驅(qū)動(dòng)器一個(gè)脈沖（CP），步進(jìn)電機(jī)就旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角（細(xì)分時(shí)為一個(gè)細(xì)分步距角）但是實(shí)際上，如果脈沖CP信號(hào)變化太快，步進(jìn)電機(jī)由于慣性將跟隨不上電信號(hào)的變化，這時(shí)會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步現(xiàn)象，所以步進(jìn)電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)，必須有升速過(guò)程，在停止時(shí)必須有降速過(guò)程。一般來(lái)說(shuō)升速和降速規(guī)律相同，以下為升速為例介紹：

   升速過(guò)程由突跳頻率加升速曲線(xiàn)組成（降速過(guò)程反之）。突跳頻率是指步進(jìn)電機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)突然施加的脈沖啟動(dòng)頻率，此頻率不可太大，否則也會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步。升降速曲線(xiàn)一般為指數(shù)曲線(xiàn)或經(jīng)過(guò)修調(diào)的指數(shù)曲線(xiàn)，當(dāng)然也可采用直線(xiàn)或正弦曲線(xiàn)等。用戶(hù)需根據(jù)自己的負(fù)載選擇合適的突跳頻率和升降速曲線(xiàn)，找到一條理想的曲線(xiàn)并不容易，一般需要多次‘試機(jī)’才行。指數(shù)曲線(xiàn)在實(shí)際軟件編程中比較麻煩，一般事先算好時(shí)間常數(shù)存貯在計(jì)算機(jī)存貯器內(nèi)，工作過(guò)程中直接選取。

  

升降速曲線(xiàn)的設(shè)計(jì)直接影響電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性、升降速快慢、電機(jī)運(yùn)行聲音、最高速度、定位精度。

　

謝謝：學(xué)習(xí)了。

不錯(cuò)，學(xué)習(xí)了。

謝謝，分享，學(xué)習(xí)下

講的挺細(xì)

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挺好做業(yè)務(wù)的吧

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學(xué)習(xí)，很不錯(cuò)啊！

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