老兄，因?yàn)槟阋�以A線(xiàn)為基準(zhǔn)控制，能否在A(yíng)線(xiàn)的每個(gè)掛鉤下方安裝一個(gè)感應(yīng)片，然后再裝個(gè)SENSOR作為定長(zhǎng)參考，當(dāng)每個(gè)掛鉤到這SENSOR的位置時(shí)就停止電機(jī)，同樣也在B線(xiàn)的每個(gè)掛鉤安裝一個(gè)感應(yīng)片，也裝個(gè)SENSOR作為B線(xiàn)的定長(zhǎng)控制，然后要求機(jī)械的將AB線(xiàn)的交叉點(diǎn)調(diào)整到垂直，這樣行否？

至于你要求AB線(xiàn)時(shí)刻保證步距時(shí)間Ta=Tb；
呵呵……這點(diǎn)要求的話(huà)可以在程序運(yùn)算里下點(diǎn)功夫，當(dāng)然你要先算出TA與FA的關(guān)系，因?yàn)槭且訟線(xiàn)為基礎(chǔ)，所以B線(xiàn)的TB和FB應(yīng)該在TA與FA的基礎(chǔ)上運(yùn)算出來(lái)，至于結(jié)果好不好，這得要你在現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)完才能出結(jié)果，到時(shí)搞定了請(qǐng)上線(xiàn)給我們說(shuō)明一下是怎么完成的。多多交流！

我的理解不是這樣的。應(yīng)該是：以A鏈的運(yùn)行速度值“加”修正值給B鏈作為B鏈的運(yùn)行速度。根據(jù)樓主的圖示，應(yīng)該是B鏈的實(shí)際運(yùn)行速度大于A(yíng)鏈運(yùn)行速度。反之則為“減”修正值。
鏈條的松緊則需要用張緊裝置來(lái)解決。與速度快慢無(wú)關(guān)。

我認(rèn)為樓上所言不錯(cuò)，首先應(yīng)該求出A,B兩條線(xiàn)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和掛鉤間隙兩個(gè)條件相加后的系數(shù)，然后才能得出均等的速度（兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)比，掛鉤間距比例）。這要機(jī)械相配合：1，兩條線(xiàn)的掛鉤每個(gè)間距都要相等，2.，要有掛鉤的拉緊裝置（可用氣缸或機(jī)械絲杠，如張力太大就要用油缸）。如果在外部加上接近開(kāi)關(guān)來(lái)對(duì)比每個(gè)掛鉤的時(shí)間差，也許更好吧？我也是設(shè)想，不知有沒(méi)有啟發(fā)。如果成功，請(qǐng)告訴大家你是如何做到的。

引用

引用第14樓wwcwwc于2010-07-16 19:36發(fā)表的  :
我的理解不是這樣的。應(yīng)該是：以A鏈的運(yùn)行速度值“加”修正值給B鏈作為B鏈的運(yùn)行速度。根據(jù)樓主的圖示，應(yīng)該是B鏈的實(shí)際運(yùn)行速度大于A(yíng)鏈運(yùn)行速度。反之則為“減”修正值。
鏈條的松緊則需要用張緊裝置來(lái)解決。與速度快慢無(wú)關(guān)。

請(qǐng)問(wèn)，以A鏈的運(yùn)行速度值“加”修正值給B鏈作為B鏈的運(yùn)行速度？朋友的意思那不是要把兩條線(xiàn)的速度調(diào)至一樣的速度嗎？這如何保證Ta=Tb？   這是何解？

解決問(wèn)題就在這個(gè)“加”修正上面。沒(méi)有“加”修正才是相等了。
比如：A鏈速是1000轉(zhuǎn)/分，則我加一個(gè)修正值為500，那B鏈速不是1500轉(zhuǎn)/分了嗎？

這個(gè)修正值可以通過(guò)實(shí)際二個(gè)鏈速進(jìn)行比較得到實(shí)際數(shù)（比例常數(shù)），也可以通過(guò)計(jì)算得到。

1、采用PG反饋矢量控制方式。
2、B變頻器的主給定為工作速度給定，B變頻器的頻率模擬輸出作為A變頻器的主給定信號(hào)，調(diào)整好偏置參數(shù)。
3、A變頻器加上一個(gè)輔助給定信號(hào)，可用手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)整。

也可以這樣理解。但是可能直接用變頻模擬輸出做給定加偏制會(huì)造成控制線(xiàn)性度不良。最好通過(guò)計(jì)算（實(shí)時(shí)計(jì)算）值作跟蹤為好。

引用

引用第17樓wwcwwc于2010-07-16 21:54發(fā)表的  :
解決問(wèn)題就在這個(gè)“加”修正上面。沒(méi)有“加”修正才是相等了。
比如：A鏈速是1000轉(zhuǎn)/分，則我加一個(gè)修正值為500，那B鏈速不是1500轉(zhuǎn)/分了嗎？

感謝朋友的幫助，要達(dá)到這樣的控制，我想在B線(xiàn)（以B線(xiàn)做為主驅(qū)動(dòng)，A線(xiàn)做為跟隨）的馬達(dá)軸上連接一旋轉(zhuǎn)編碼器（分辨率為1000p/r），實(shí)時(shí)對(duì)B線(xiàn)進(jìn)行測(cè)速，得出B線(xiàn)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速Rb轉(zhuǎn)/分，再減去一個(gè)合適的修正值R（能保證兩線(xiàn)的Ta=Tb的值  ），即Rb- R=Ra（轉(zhuǎn)/分），通過(guò)FX2N帶一個(gè)FX2N-2DA模塊對(duì)Ra進(jìn)行程序處理，由FX2N-2DA模塊輸出0~10VDC的模擬電壓信號(hào)給A線(xiàn)變頻器，調(diào)節(jié)A線(xiàn)的速度，以求達(dá)到保證Ta=Tb的要求。
    配置：1個(gè)FX2N+1個(gè)FX2N-2DA模塊+1個(gè)編碼器。不知道這樣能否實(shí)現(xiàn)呢？編碼器用1個(gè)可以嗎？A線(xiàn)不用編碼器吧？另外，請(qǐng)問(wèn)FX1N可以帶FX2N-2DA模塊嗎？因?yàn)镻LC還要控制1臺(tái)伺服馬達(dá)帶動(dòng)機(jī)械手從A線(xiàn)取件掛到B線(xiàn)的，用FX1N的定位功能要強(qiáng)些（在FX編程手冊(cè)上看到說(shuō)，F(xiàn)X1N系列的PLC不能帶FX2N-2DA模塊，所以準(zhǔn)備選FX2N的PLC）。

速度*時(shí)間=距離，要求到達(dá)時(shí)間一定，距離是死的，只能改變速度了，更改一定變頻器的頻率試試，限制其中一個(gè)變頻器的頻率從而改變速度能否有效？磚頭扔完。

你還沒(méi)有理解“修正”的真正含義，那你怎么能保證A線(xiàn)節(jié)點(diǎn)與B線(xiàn)節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置？