廠里有一臺設備自動送料的，要我自己動手編程啊，自己又不熟悉，怎么辦啊，有一條1米長的絲桿，絲桿的螺距是10mm
沒有減速比，直接用伺服電機驅動機械手來回左右方向運動。有左限位開關X1和右限位X2做超程保護。原點開關X10，PLC上電每次都要求伺服回原點，首先機械手拿料。拿到料后，前進400MM后停止1S，1S后再移動500MM放料，放料后再回原點拿料，如此往復，該怎么實現該功能啊，用什么指令比較合適。臺達伺服驅動器編碼器的分辨率是10000，設伺服電機轉一圈需要1000個脈沖，電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎？PLC機發1個脈沖，到伺服輸出是不是變成10個，請各位師傅幫忙，小弟對伺服不熟悉啊，望多多指教

求指點啊

謝謝師傅的指點，是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0，伺服電機就停轉，這一點是不是可以認為是原點位置，確定了1個脈沖走0.01MM，那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器，再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數，脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動器，前進多少就退多少，可以這樣嗎，當退到x10動作時，就把D8140的當前值清零，伺服電機就讓它停轉，也就確定了原點，可以這樣嗎？請師傅指點一下，每個脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

引用

引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發表的  :
動作流程不是很清楚，位置2是原點位置嗎？
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設計不會把X10作為近原點信號，甚至不會使用回原點指令，我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比，每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點，是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0，伺服電機就停轉，這一點是不是可以認為是原點位置，確定了1個脈沖走0.01MM，那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器，再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數，脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動器，前進多少就退多少，可以這樣嗎，當退到x10動作時，就把D8140的當前值清零，伺服電機就讓它停轉，也就確定了原點，可以這樣嗎？請師傅指點一下，每個脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

我很需要這方面的學習資料，有資料的請師傅們分享一下，加分鼓勵

你現在的控制還沒走完脈沖直接用原點感應復位了，那他沒有減速停止，相當于急停，那馬達本身有慣性，還有感應器靈敏都，還有PLC接受時間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個感應器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現在好比要走360個脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發完后用原點感應點個好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復就好了。

你的停止方式是急停，而不是曲線控制，馬達沒有減速過程，由于慣性的影響，難免出現誤差，并且復位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應快一點，也可能反應慢一點，這樣每次走的脈沖數都不一樣了，根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應該用DRVI（相對定位指令）（相當于JOG運行）驅動馬達走一圈，計算一下馬達走一圈需要多少個脈沖（也可以通過計算得到），然后在實際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數，這樣就能達到你的要求了。

用DDRVI 移動脈沖數為-99999999,到定義原點時停止,再清零D8140就可以了.省了了近點開關

我暈，無論你遠點在哪一端，你只要找到一端了，在相對運動到另一個你需要的位置原點這個時候你在吧計數器清零，這樣就完成了原點搜索了

FX1N支持這個位置控制指令，回原點，相對定位，絕對定位。而2N的只有連續脈沖輸出指令

引用

引用第20樓木獬于2012-06-19 10:11發表的  :

我做過一個FX1N和松下的，你需要的話聯系我QQ445241636

好的，師傅

回原點的原理基本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，馬上減速停止，以此點為原點。這種回原點方法無論是選擇機械式的接近開關，還是光感應開關，回原的精度都不高，受溫度、噪音、粉塵、電源波動等等的影響，信號的反應時間會每次有差別，再加上從回原點的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機械原因，每次回的原點差別在絲級以上。
二、回原點時直接尋找編碼器的Z相信號，當有Z相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應用在旋轉軸，且回原速度不高，精度也不高。
三、應用在數控機床上比較精準的方式：電機先以第一段高速去找原點開關，有原點開關信號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的Z相信號，第一個Z相信號一定是在原點檔塊上（所以你可以注意到，其實高檔的數控機床及中心機的原點檔塊都是機械式而不會是感應式的，且其長度一定大于電機一圈轉換為直線距離的長度）。找到第一個Z相信號后，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，一種是檔塊后回原點（檔塊前回原點較安全，歐系多用，檔塊后回原點工作行程會較長，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個Z相信號后，電機會繼續往同一方向轉動尋找脫離檔塊后的第一個Z相信號。一般這就算真正原點，但因為有時會出現此點正好在原點檔塊動作的中間狀態，易發生誤動作，且再加上其它工藝需求，可再設定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點。此種回原方法是最精準的，且重復回原精度高。