廠里有一臺設備自動送料的，要我自己動手編程啊，自己又不熟悉，怎么辦啊，有一條1米長的絲桿，絲桿的螺距是10mm
沒有減速比，直接用伺服電機驅動機械手來回左右方向運動。有左限位開關X1和右限位X2做超程保護。原點開關X10，PLC上電每次都要求伺服回原點，首先機械手拿料。拿到料后，前進400MM后停止1S，1S后再移動500MM放料，放料后再回原點拿料，如此往復，該怎么實現該功能啊，用什么指令比較合適。臺達伺服驅動器編碼器的分辨率是10000，設伺服電機轉一圈需要1000個脈沖，電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎？PLC機發1個脈沖，到伺服輸出是不是變成10個，請各位師傅幫忙，小弟對伺服不熟悉啊，望多多指教

好像沒人回你哦哥們；我也在學習機械手中；我公司也似這個問題；糾結怎么樣編程；不過你的好像蠻難得；論壇里的人沒錢他們不會回復你的

是的，分子為10，分母為1.

求指點啊

如果你不熟悉，那還是請人來做吧
就算這里有人幫你設計好程序，那么電器控制箱誰設計、安裝？等等好多問題。調試時，有可能程序有問題，你又不熟悉，誰來幫你調試？

動作流程不是很清楚，位置2是原點位置嗎？
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設計不會把X10作為近原點信號，甚至不會使用回原點指令，我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比，每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點，是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0，伺服電機就停轉，這一點是不是可以認為是原點位置，確定了1個脈沖走0.01MM，那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器，再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數，脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動器，前進多少就退多少，可以這樣嗎，當退到x10動作時，就把D8140的當前值清零，伺服電機就讓它停轉，也就確定了原點，可以這樣嗎？請師傅指點一下，每個脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

引用

引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發表的  :
動作流程不是很清楚，位置2是原點位置嗎？
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項目我來設計不會把X10作為近原點信號，甚至不會使用回原點指令，我會將x10直接作為原點條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比，每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點，是不是當碰到原點開關時把Y0的當前脈沖值D8140清0，伺服電機就停轉，這一點是不是可以認為是原點位置，確定了1個脈沖走0.01MM，那我可以先計算要走400MM的脈沖數發給伺服驅動器，再計算1S后再移動500MM放料的脈沖數，脈沖發完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發給伺服驅動器，前進多少就退多少，可以這樣嗎，當退到x10動作時，就把D8140的當前值清零，伺服電機就讓它停轉，也就確定了原點，可以這樣嗎？請師傅指點一下，每個脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

沒你說的那么復雜，你首先要確定好脈沖當量，你現在就是要走3個點，你就用X10做原點先給伺服清零，然后用絕對或相對指令走要走的行程。原點只能做校準，不能當停止開關。

我很需要這方面的學習資料，有資料的請師傅們分享一下，加分鼓勵

脈沖當量=10/10000

你現在的控制還沒走完脈沖直接用原點感應復位了，那他沒有減速停止，相當于急停，那馬達本身有慣性，還有感應器靈敏都，還有PLC接受時間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個感應器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現在好比要走360個脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發完后用原點感應點個好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復就好了。