我所在單位有一臺三維數(shù)控彎管機（臺灣喬升），已使用多年。折彎是由一臺伺服電機驅(qū)動的，PLC三菱Q系列，有定位模塊，人機界面上能顯示 折彎當(dāng)前角度。
今天出現(xiàn)故障，折彎角度不準(zhǔn)。自動工作中折彎機構(gòu)設(shè)置40°，實際只走了30°左右，折彎回原點時撞到限位開關(guān)報警，觀察當(dāng)前角度值為3.2°。重新定義伺服原點，將10°定義為0°，在慢速情況下自動回原點還湊合，速度調(diào)高一點就會再次裝限位開關(guān)，而且撞限位開關(guān)位置距離0°還是差好幾度。
據(jù)個人經(jīng)驗分析，可能是編碼器出現(xiàn)問題了，導(dǎo)致檢測位置不準(zhǔn)。請教大家如下問題：
1.PLC怎么知道的伺服電機當(dāng)前位置呢？不論是手動點動還是自動，電機每動一點，屏幕的位置顯示都會有變化，我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動，或者按所發(fā)脈沖數(shù)運動。脈沖發(fā)送完成同時伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，沒辦法知道是怎樣控制的，據(jù)我猜測，手動電動肯定是點一下就按固定頻率發(fā)脈沖；自動定位肯定是靠脈沖串，但自動定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發(fā)送完成信號給的就不知道了。但如果說是靠脈沖輸出完成信號（PLC的標(biāo)志位）觸發(fā)，那么伺服電機正向旋轉(zhuǎn)不到設(shè)定位置，反向回位超極限還未到伺服定義原點怎樣解釋呢？PLC發(fā)脈沖肯定是沒問題的，那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號有誤了？
2.伺服電機應(yīng)該沒這么脆弱，那這個故障現(xiàn)象出現(xiàn)的原因會有哪些呢？

請各位高手多費心思，坐等指教。頓首

什么的電機，不過編碼器查下來你要怎么檢查呢！