我所在單位有一臺三維數控彎管機（臺灣喬升），已使用多年。折彎是由一臺伺服電機驅動的，PLC三菱Q系列，有定位模塊，人機界面上能顯示 折彎當前角度。
今天出現故障，折彎角度不準。自動工作中折彎機構設置40°，實際只走了30°左右，折彎回原點時撞到限位開關報警，觀察當前角度值為3.2°。重新定義伺服原點，將10°定義為0°，在慢速情況下自動回原點還湊合，速度調高一點就會再次裝限位開關，而且撞限位開關位置距離0°還是差好幾度。
據個人經驗分析，可能是編碼器出現問題了，導致檢測位置不準。請教大家如下問題：
1.PLC怎么知道的伺服電機當前位置呢？不論是手動點動還是自動，電機每動一點，屏幕的位置顯示都會有變化，我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動，或者按所發脈沖數運動。脈沖發送完成同時伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，沒辦法知道是怎樣控制的，據我猜測，手動電動肯定是點一下就按固定頻率發脈沖；自動定位肯定是靠脈沖串，但自動定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發送完成信號給的就不知道了。但如果說是靠脈沖輸出完成信號（PLC的標志位）觸發，那么伺服電機正向旋轉不到設定位置，反向回位超極限還未到伺服定義原點怎樣解釋呢？PLC發脈沖肯定是沒問題的，那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號有誤了？
2.伺服電機應該沒這么脆弱，那這個故障現象出現的原因會有哪些呢？

請各位高手多費心思，坐等指教。頓首

什么的電機，不過編碼器查下來你要怎么檢查呢！