原先設備用步進+扭矩傳感器控制能控制在10%超差范圍內，只是速度慢。

設備改進為伺服電機+扭矩傳感器控制扭矩螺釘并緊。(伺服電機同減速機連接，減速機的輸出速度最大100RPM)
伺服電機用位置控制模式。
PLC程序編寫：當扭矩小于設定扭矩1/3值時高速旋轉，達到1/3設定扭矩時低速旋轉達到并緊扭矩。
實際情況是低速比較慢了，扭矩還是會超20%~50%。很難穩定控制。

問伺服+扭矩傳感器怎樣控制會扭矩比較準確。
是否需要扭矩控制模式會好，如何控制。如果用扭矩控制方式，PLC是否還要有DA模塊。

中斷處理