原先設(shè)備用步進(jìn)+扭矩傳感器控制能控制在10%超差范圍內(nèi)，只是速度慢。

設(shè)備改進(jìn)為伺服電機(jī)+扭矩傳感器控制扭矩螺釘并緊。(伺服電機(jī)同減速機(jī)連接，減速機(jī)的輸出速度最大100RPM)
伺服電機(jī)用位置控制模式。
PLC程序編寫：當(dāng)扭矩小于設(shè)定扭矩1/3值時(shí)高速旋轉(zhuǎn)，達(dá)到1/3設(shè)定扭矩時(shí)低速旋轉(zhuǎn)達(dá)到并緊扭矩。
實(shí)際情況是低速比較慢了，扭矩還是會超20%~50%。很難穩(wěn)定控制。

問伺服+扭矩傳感器怎樣控制會扭矩比較準(zhǔn)確。
是否需要扭矩控制模式會好，如何控制。如果用扭矩控制方式，PLC是否還要有DA模塊。

中斷處理