各位工控前輩：
小弟現遇到一項目，是用電液伺服閥控制伺服油缸做位置閉環，要求精度0.2mm，速度沒有要求。cpu是1214，配sm1234模擬量模塊讀取伺服缸絕對位置。4--20ma信號控制閥門流量。
伺服油缸控制信號給定是兩個方向的，12--20ma是一個方向的閥門開度，20ma最大；12--4ma是另一個方向的閥門開度，4ma最大。
問題：如何選用pid來實現兩個方向的位置閉環？或者直接用開環，在位置快到時小流量逼近目標值？

自己頂，有沒有前輩了解，如何用4---20ma模擬量信號做2個方向的閥門開度pid輸出，12ma時時中間狀態。