機(jī)械手運(yùn)行時(shí)發(fā)生碰撞后，再次運(yùn)行起來的時(shí)候點(diǎn)位就變化了，再次運(yùn)行起來的時(shí)候又要再次重新的示教所有點(diǎn)位，有什么方法可以更簡單的恢復(fù)精確的運(yùn)行啊？

做零點(diǎn)標(biāo)記，就是示教出一個點(diǎn)位進(jìn)行記錄，比如說記錄的是某個軸的零度，發(fā)生碰撞之后，運(yùn)行到此示教點(diǎn)，查看各軸數(shù)據(jù)，跟之前的一致就是正確的，不一致就手動移動，再進(jìn)行零點(diǎn)校正
附加軸電機(jī)如果好拆卸的話可以這樣，示教出一個點(diǎn)，也可以是HOME點(diǎn)，在外部轉(zhuǎn)動法蘭部分做好指針類的標(biāo)記，發(fā)生碰撞后，先運(yùn)動到示教點(diǎn)，拆掉電機(jī)，手動旋轉(zhuǎn)軸回歸指針處，安裝好電機(jī)即可
以上兩種我都用過，用之前做好數(shù)據(jù)保存，以備不時(shí)之需，可以進(jìn)行對比。