機(jī)械手運(yùn)行時(shí)發(fā)生碰撞后，再次運(yùn)行起來的時(shí)候點(diǎn)位就變化了，再次運(yùn)行起來的時(shí)候又要再次重新的示教所有點(diǎn)位，有什么方法可以更簡(jiǎn)單的恢復(fù)精確的運(yùn)行啊？

做零點(diǎn)標(biāo)記，就是示教出一個(gè)點(diǎn)位進(jìn)行記錄，比如說記錄的是某個(gè)軸的零度，發(fā)生碰撞之后，運(yùn)行到此示教點(diǎn)，查看各軸數(shù)據(jù)，跟之前的一致就是正確的，不一致就手動(dòng)移動(dòng)，再進(jìn)行零點(diǎn)校正
附加軸電機(jī)如果好拆卸的話可以這樣，示教出一個(gè)點(diǎn)，也可以是HOME點(diǎn)，在外部轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭部分做好指針類的標(biāo)記，發(fā)生碰撞后，先運(yùn)動(dòng)到示教點(diǎn)，拆掉電機(jī)，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸回歸指針處，安裝好電機(jī)即可
以上兩種我都用過，用之前做好數(shù)據(jù)保存，以備不時(shí)之需，可以進(jìn)行對(duì)比。

學(xué)習(xí)了 ~~~

一般都是校零吧 4軸的我是這樣做的 6軸的沒有用過

我們都是動(dòng)移動(dòng)到一個(gè)已知點(diǎn)位，如果位置偏了就重新校對(duì)機(jī)械原點(diǎn)

撞軸了機(jī)械手內(nèi)部精度還準(zhǔn)嗎？記得實(shí)驗(yàn)室里有兩臺(tái)機(jī)械手，都撞軸過了，那會(huì)拿去做樣機(jī)，怎么都校不 準(zhǔn)

重新標(biāo)零啊，就跟更換機(jī)械手關(guān)節(jié)一樣重新標(biāo)零

機(jī)械手上一般都有刻度標(biāo)識(shí)的，手動(dòng)動(dòng)作到位后修正一下數(shù)據(jù)就好啦

重新標(biāo)零，在重新試教位置

這是個(gè)值得思考的好問題