工程描述：3臺(tái)FANUC機(jī)器人上下料，視覺(jué)抓取，加工完成后由機(jī)器人碼垛放進(jìn)膠盤(pán)，再由3伺服電機(jī)組成的料倉(cāng)堆疊；
FX3U PLC驅(qū)動(dòng)3伺服軸，3臺(tái)機(jī)器人與PLC cc link 通訊；主PLC通過(guò)FX 485BD與3臺(tái)加工機(jī)和伺服輸送機(jī)、振動(dòng)上料裝置N:N通訊；
使用PLC的R寄存器作當(dāng)天產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)，每小時(shí)產(chǎn)量自動(dòng)統(tǒng)計(jì)，歷史產(chǎn)量查詢，最多可保存一年數(shù)據(jù)。
包括：人機(jī)程序，主站PLC程序，部份從站程序，電氣原理圖；人機(jī)與稱重模塊通訊，控制振動(dòng)盤(pán)內(nèi)物料重量；

感謝分享，哪個(gè)是主站的程序