現有項目用歐姆龍nx系列plc通過EtherCAT控制松下伺服馬達，手動和走位置都正常。只是當馬達在運動時按下急停驅動mc_stop指令，馬達不能立即停止，而是呈減速狀態運行很長一段距離才停下來，同時伺服報警。監控發現按下急停時，速度命令變為0，但是伺服反饋的速度不為0，導致伺服還在運動。請問這是什么原因及怎樣解決？謝謝！

現在可以停下來。但是在回原點時到達接近原點開關時，驅動器報27.4錯誤代碼，不知道為什么？