FANUCF-200iB七軸點焊機(jī)器人在對控制器斷電檢修后，控制器通電運行時，發(fā)那科機(jī)器人發(fā)出伺服故障報警，報警故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進(jìn)行復(fù)位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機(jī)器人仍然發(fā)出伺服故障。
根據(jù)發(fā)那科機(jī)器人維修SERVO-062的含義解釋為SERVO BZAL，導(dǎo)致發(fā)那科機(jī)器人維修此故障的原因為脈沖編碼器的絕對位置后備用電池尚未連接或者電池耗盡，機(jī)器人內(nèi)的電池電纜斷線所導(dǎo)致的。
詳細(xì)介紹發(fā)那科機(jī)器人維修檢測此次故障維修檢測步驟：
①檢查發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池是否有電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池，測量每節(jié)電池電壓均小于1.4v，電壓明顯偏低，更換新的電池，再次對機(jī)器人維修故障進(jìn)行復(fù)位，仍然發(fā)出servo-062故障。
②檢查控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC線路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實際檢測發(fā)現(xiàn)DC線路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞故障原因。http://www.cncswx.com
③檢查是否因為線路損壞原因?qū)е碌摹�對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路，而機(jī)器人每個軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷發(fā)那科機(jī)器人維修故障原因是因為編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。
更換新的線路后復(fù)位，對發(fā)那科機(jī)器人進(jìn)行全軸零點復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常工作，故障解除。