之前一直用三菱，新工作用臺達，以AS系列為主。翻來覆去看手冊，看的有點懵。大概分享一下我總結的內容：
脈沖方式：
AS200系列，AS228本體高速輸出為12個（AS218是6個），走脈沖控制理論上最多能帶12個軸
AS300系列，都是12個，本體最多帶12個軸。但可以選配兩軸（AS02PU-A）和四軸（AS04PU-A）模塊。
問題一：不考慮程序步數，本體+定位模塊，兩個系列最多可以帶多少軸？
解答：定位模塊僅限于手冊中，市面并未流通，買不到。本體最多可以帶12個軸，如果需要使用插補等功能，只能帶6個軸。

CANopen方式：
AS300配上AS-FCOPM控制板，走CANopen可以控制8個軸，AS200本體自帶CANopen。
問題二：AS200也是帶8軸嗎？能否用脈沖帶12個B2，加CANopen帶8個A2，組合使用？
解答：CANopen的臺達專屬模式，可以帶8個軸，通用DS301模式，可以帶30個左右，也可以CANopen+脈沖組合使用，用脈沖控制一些不支持CANopen的步進。

RS485方式：
AS PLC手冊中寫的是AS300 MODBUS聯機數為32臺，AS200為16臺。而ASDA-A3伺服使用手冊里寫，RS485最多可以連接32軸。
問題三：那么用PLC走485到底能帶幾個軸？用上位機走485又可以控制幾個軸？
解答：RS485由于速率有限，只能帶少數幾個軸，最好單個485不超過4個，根據運動機構動作指令頻率適配。

最后，總結下CANopen的臺達專屬和DS301兩種模式區別。
臺達專屬模式，只能帶臺達伺服，最多8個。不需要進行PDO映射，設好棧號波特率就行。可以直接用臺達的CANopen指令，如INITC、ASDON等。驅動器上P1-01設為0X1即可。
通用DS301模式，可以帶其他品牌伺服，可以帶30個左右。需要用CANopen Building進行PDO映射，然后用對相應地址去讀寫，用控制字觸發動作。用臺達驅動器，P1-01設為0XC。

脈沖+Can總線：6軸（雙向）或者12軸（單向）+8軸共14軸或者20軸
差分或者脈沖擴展模塊不能增加控制軸的數量
MODBUS聯機只能進行數據交互，不是高速控制，所以也沒法增加控制軸的數量