之前一直用三菱，新工作用臺(tái)達(dá)，以AS系列為主。翻來(lái)覆去看手冊(cè)，看的有點(diǎn)懵。大概分享一下我總結(jié)的內(nèi)容：
脈沖方式：
AS200系列，AS228本體高速輸出為12個(gè)（AS218是6個(gè)），走脈沖控制理論上最多能帶12個(gè)軸
AS300系列，都是12個(gè)，本體最多帶12個(gè)軸。但可以選配兩軸（AS02PU-A）和四軸（AS04PU-A）模塊。
問(wèn)題一：不考慮程序步數(shù)，本體+定位模塊，兩個(gè)系列最多可以帶多少軸？
解答：定位模塊僅限于手冊(cè)中，市面并未流通，買(mǎi)不到。本體最多可以帶12個(gè)軸，如果需要使用插補(bǔ)等功能，只能帶6個(gè)軸。

CANopen方式：
AS300配上AS-FCOPM控制板，走CANopen可以控制8個(gè)軸，AS200本體自帶CANopen。
問(wèn)題二：AS200也是帶8軸嗎？能否用脈沖帶12個(gè)B2，加CANopen帶8個(gè)A2，組合使用？
解答：CANopen的臺(tái)達(dá)專(zhuān)屬模式，可以帶8個(gè)軸，通用DS301模式，可以帶30個(gè)左右，也可以CANopen+脈沖組合使用，用脈沖控制一些不支持CANopen的步進(jìn)。

RS485方式：
AS PLC手冊(cè)中寫(xiě)的是AS300 MODBUS聯(lián)機(jī)數(shù)為32臺(tái)，AS200為16臺(tái)。而ASDA-A3伺服使用手冊(cè)里寫(xiě)，RS485最多可以連接32軸。
問(wèn)題三：那么用PLC走485到底能帶幾個(gè)軸？用上位機(jī)走485又可以控制幾個(gè)軸？
解答：RS485由于速率有限，只能帶少數(shù)幾個(gè)軸，最好單個(gè)485不超過(guò)4個(gè)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作指令頻率適配。

最后，總結(jié)下CANopen的臺(tái)達(dá)專(zhuān)屬和DS301兩種模式區(qū)別。
臺(tái)達(dá)專(zhuān)屬模式，只能帶臺(tái)達(dá)伺服，最多8個(gè)。不需要進(jìn)行PDO映射，設(shè)好棧號(hào)波特率就行。可以直接用臺(tái)達(dá)的CANopen指令，如INITC、ASDON等。驅(qū)動(dòng)器上P1-01設(shè)為0X1即可。
通用DS301模式，可以帶其他品牌伺服，可以帶30個(gè)左右。需要用CANopen Building進(jìn)行PDO映射，然后用對(duì)相應(yīng)地址去讀寫(xiě)，用控制字觸發(fā)動(dòng)作。用臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器，P1-01設(shè)為0XC。

這種問(wèn)題，最準(zhǔn)確的答復(fù)。你不應(yīng)該找你們公司的臺(tái)達(dá)的供應(yīng)商？或者直接電聯(lián)廠(chǎng)家嗎？

脈沖+Can總線(xiàn)：6軸（雙向）或者12軸（單向）+8軸共14軸或者20軸
差分或者脈沖擴(kuò)展模塊不能增加控制軸的數(shù)量
MODBUS聯(lián)機(jī)只能進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，不是高速控制，所以也沒(méi)法增加控制軸的數(shù)量

引用

引用第1樓qq280853936于2020-12-05 14:45發(fā)表的  :
這種問(wèn)題，最準(zhǔn)確的答復(fù)。你不應(yīng)該找你們公司的臺(tái)達(dá)的供應(yīng)商？或者直接電聯(lián)廠(chǎng)家嗎？

是的，問(wèn)下供應(yīng)商確實(shí)好很多。CANopen走臺(tái)達(dá)專(zhuān)屬伺服，最多可以帶8個(gè)軸，只能帶臺(tái)達(dá)伺服，可以直接用CANopen指令，不需要過(guò)多設(shè)置。走DS301通用協(xié)議，可以帶30個(gè)左右，可以帶其他品牌伺服，需要用CANopen Building進(jìn)行配置，映射PDO之類(lèi)的，也沒(méi)法用CANopen指令。

引用

引用第2樓marksman_01于2020-12-06 12:38發(fā)表的  :
脈沖+Can總線(xiàn)：6軸（雙向）或者12軸（單向）+8軸共14軸或者20軸
差分或者脈沖擴(kuò)展模塊不能增加控制軸的數(shù)量
MODBUS聯(lián)機(jī)只能進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，不是高速控制，所以也沒(méi)法增加控制軸的數(shù)量

不能用過(guò)加擴(kuò)展模塊，增加嗎？像三菱FX5U，本體可以帶4個(gè)，最多可以用高速I(mǎi)O模塊擴(kuò)展到12個(gè)軸。

引用

引用第2樓marksman_01于2020-12-06 12:38發(fā)表的  :
  脈沖+Can總線(xiàn)：6軸（雙向）或者12軸（單向）+8軸共14軸或者20軸

因?yàn)檫@邊就是用Modbus控制伺服的，所以才著重學(xué)習(xí)通訊控制，直接用上位機(jī)走M(jìn)odbus帶軸，不需要PLC。
但Modbus帶軸因?yàn)樗俾蕟?wèn)題，只能簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制，好像不能實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)之類(lèi)的功能。

太牛逼了，必須頂一個(gè)

有個(gè)客戶(hù)有臺(tái)設(shè)備使用臺(tái)達(dá)PLC和 CanOpen總線(xiàn)控制伺服（大概12個(gè)軸）的方式，程序有點(diǎn)不完善，之前做程序的人變動(dòng)了，現(xiàn)在希望找這方面的人完善程序，重做或在之前基礎(chǔ)上完善都可以。不知熟悉臺(tái)達(dá)PLC的大咖們，有沒(méi)有興趣。客戶(hù)在惠州。

頂一個(gè)

臺(tái)達(dá)應(yīng)該有ENTCAT吧