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					級別: 論壇先鋒
        
					
					

					
						
							
							
        							
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                        樓主 

					
					發表于: 2020-12-15 16:24

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        1、運動指令分類

        ABB 機器人運動指令分為4種，分別為：關節運動 MoveJ、直線運動 MoveL、圓弧運動 MoveC 和絕對位置運動 MoveAbsJ。

        2、MoveJ 指令

        機器人以最快捷的方式運動至目標點，其運動狀態不完全可控，但運動路徑保持唯一。MoveJ 指令常用于機器人在空間大范圍移動，如下圖所示。MoveJ 指令示例如下圖所示。

         
         

        關節運動路徑
        MoveJ  p10,v1000,z50,tool0\wobj:=wobj0;

        MoveJ 指令各部分含義見下表
         
         
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
				
        工控普通人，學習在路上
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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