控制模式 速度模式 帶PG矢量控制
控制給定  速度給定   轉(zhuǎn)矩限幅
問題： 轉(zhuǎn)矩限幅很小  速度環(huán)進(jìn)入飽和狀態(tài) 會報PGO故障（PG反饋速度低于設(shè)定速度達(dá)到設(shè)定時間）
            明明已經(jīng)速度環(huán)飽和了  肯定達(dá)不到設(shè)定速度   PGO報故障搞不懂  怎么解決了
因為轉(zhuǎn)矩模式  需要對加減速慣量進(jìn)行補償    但是轉(zhuǎn)矩限幅   加減速階段 PI調(diào)節(jié)器還是在工作的  可以省去大部分補償問題

目前是純速度模式  轉(zhuǎn)矩限幅 100%