ABB IRB4600六關(guān)節(jié)機(jī)器人，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是三個(gè)夾爪，這三個(gè)夾爪會(huì)分別去一個(gè)點(diǎn)夾物料。我示教了三個(gè)工具坐標(biāo)，分別對應(yīng)三個(gè)夾爪。然后我用夾爪1示教一個(gè)點(diǎn)，用其余兩個(gè)夾爪走的時(shí)候，點(diǎn)是對的，但是角度會(huì)偏差，請問我怎么讓其余兩個(gè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)走這個(gè)點(diǎn)的時(shí)候，不僅XYZ位置對，夾爪方向也要對。