大神幫忙分析下，這個擺桿機構，該怎么來定位。電機是步進。動作流程：復位后在最上的待機位，取料位有料時去取料，放料位若有料則先去待機位等待，放料位沒料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒料則先去待機位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來定位，機械設計師說要朝一個方向轉圈來定位。

直接用相對定位去走位置啊！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

取料是什么方式？馬達不停的話應該是真空吸，你這個應該是馬達轉一圈完成所有動作，還有一個辦法，就是馬達每轉一圈感應到原點信號就清零脈沖，然后通過和當前脈沖比較輸出動作即可。