大神幫忙分析下，這個(gè)擺桿機(jī)構(gòu)，該怎么來(lái)定位。電機(jī)是步進(jìn)。動(dòng)作流程：復(fù)位后在最上的待機(jī)位，取料位有料時(shí)去取料，放料位若有料則先去待機(jī)位等待，放料位沒(méi)料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒(méi)料則先去待機(jī)位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來(lái)定位，機(jī)械設(shè)計(jì)師說(shuō)要朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)圈來(lái)定位。

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引用第2樓fczxjh于2023-07-13 11:11發(fā)表的  :
自己寫(xiě)個(gè)原點(diǎn)回歸程序應(yīng)該能滿(mǎn)足。如果用原點(diǎn)回歸指令應(yīng)該是往復(fù)運(yùn)動(dòng)尋找原點(diǎn)，你可以先寫(xiě)相對(duì)位移指令讓電機(jī)往一個(gè)方向走，當(dāng)感應(yīng)到待機(jī)位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉(zhuǎn)一圈停在待機(jī)位。

  不是復(fù)位問(wèn)題，是使電機(jī)一直轉(zhuǎn)圈的情況下，怎么來(lái)定位，待機(jī)，取料，放料，這三個(gè)位置。

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引用第3樓呂工于2023-07-13 11:15發(fā)表的  :
朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)圈就把脈沖數(shù)換算成角度值，0--360度，上電先復(fù)位找原點(diǎn)。

  原點(diǎn)好找，角度也好換算，它一直轉(zhuǎn)圈要怎么來(lái)定位這些點(diǎn)位，有取料，放料，等待，這幾個(gè)動(dòng)作。

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引用第5樓呂工于2023-07-13 11:18發(fā)表的  :
取料有個(gè)角度值，放料有個(gè)角度值，待料有個(gè)角度值，原點(diǎn)角度為0

一直轉(zhuǎn)圈的時(shí)候是不是有這幾個(gè)位置，因?yàn)槭菙[桿，轉(zhuǎn)到上下最正的時(shí)候取料機(jī)構(gòu)是在最上面的也就是待機(jī)位。

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引用第10樓fczxjh于2023-07-13 11:27發(fā)表的  :
各個(gè)點(diǎn)相距的正向脈沖數(shù)應(yīng)該是固定的，比如，待機(jī)點(diǎn)-取料點(diǎn)300個(gè)脈沖，待機(jī)點(diǎn)-放料點(diǎn)-500個(gè)脈沖，如此類(lèi)推，列出每個(gè)點(diǎn)到各個(gè)點(diǎn)之間的正向脈沖數(shù)，你的步進(jìn)程序下一步去哪，就挑點(diǎn)-點(diǎn)之間正向脈沖數(shù)走就行

  那當(dāng)前值要清零不？或重新賦一值給當(dāng)前值。

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引用第18樓夢(mèng)雨天涯于2023-07-14 16:27發(fā)表的  :
這種一直往前走的動(dòng)作，我經(jīng)常用

大神給點(diǎn)建議啊，它是一直轉(zhuǎn)的，是不是只能給個(gè)范圍值，不能點(diǎn)對(duì)點(diǎn)。

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引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發(fā)表的  :
直接用相對(duì)定位去走位置啊！假如待機(jī)為0，取料位為90， 放料待機(jī)位為180， 放料位為270，那么就可以計(jì)算出每個(gè)位置到任意位置的距離，待機(jī)位>取料位=90，取料位>放料待機(jī)位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機(jī)位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實(shí)際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問(wèn)題了。

電機(jī)是要一直旋轉(zhuǎn)的，走定位的話(huà)就會(huì)有個(gè)停頓，看起來(lái)很別扭。