- **隱性位（Recessive）**：
  - CAN_H 和 CAN_L 之間的電壓差接近于0V，但實(shí)際上兩條線(xiàn)都處于約2.5V的中間電平狀態(tài)。
  - 這種狀態(tài)通常用來(lái)表示邏輯1。

- **顯性位（Dominant）**：
  - CAN_H 相對(duì)于 CAN_L 處于更高的電位，通常CAN_H的電壓會(huì)被拉低至大約0V（接地），而CAN_L保持在2.5V左右，因此兩條線(xiàn)之間會(huì)有大約2.5V的電壓差。
  - 這種狀態(tài)通常用來(lái)表示邏輯0。

以上是ai舉得一個(gè)例子，并且告知當(dāng)做參考。

鑒權(quán)就是例如兩個(gè)設(shè)備，同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)到總線(xiàn)，那么就。
高電平加高電平  減去  低電平加低電平  看看結(jié)果是陰性還是顯性  在根據(jù)協(xié)議決定這個(gè)權(quán)限給誰(shuí)。
一次分不出來(lái)，就多分幾位，每個(gè)設(shè)備都有自己的二進(jìn)制名字。大概就是這樣

CAN（Controller Area Network）總線(xiàn)的通信鑒權(quán)機(jī)制主要體現(xiàn)在其報(bào)文的仲裁機(jī)制上，這確保了網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼�確性和優(yōu)先級(jí)。CAN總線(xiàn)采用非破壞性仲裁機(jī)制，其中包含了報(bào)文ID（標(biāo)識(shí)符）的比較和位填充技術(shù)，以確保數(shù)據(jù)的完整性和同步性。下面將詳細(xì)解釋這些機(jī)制：

### 1. 非破壞性仲裁機(jī)制

CAN總線(xiàn)的仲裁機(jī)制是基于“線(xiàn)與”邏輯的，即當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，顯性電平（邏輯0）會(huì)覆蓋隱性電平（邏輯1）。這意味著，如果多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文，那么具有較低ID值的報(bào)文將優(yōu)先獲得總線(xiàn)控制權(quán)，因?yàn)檩^低的ID值在“線(xiàn)與”邏輯下會(huì)覆蓋掉較高的ID值。

#### 報(bào)文ID比較

- **11位或29位ID**：CAN標(biāo)準(zhǔn)定義了兩種ID長(zhǎng)度，短幀使用11位ID，而擴(kuò)展幀使用29位ID。ID值越小，報(bào)文的優(yōu)先級(jí)越高。
- **逐位比較**：在仲裁過(guò)程中，各節(jié)點(diǎn)會(huì)逐位比較發(fā)送的ID，一旦發(fā)現(xiàn)有節(jié)點(diǎn)發(fā)送的是顯性電平（0），而其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的是隱性電平（1），那么發(fā)送顯性電平的節(jié)點(diǎn)將獲得總線(xiàn)控制權(quán)，而其他節(jié)點(diǎn)則會(huì)停止發(fā)送并進(jìn)入監(jiān)聽(tīng)模式。

### 2. 位填充技術(shù)

為了保證CAN總線(xiàn)上的數(shù)據(jù)傳輸同步，采用了位填充技術(shù)。當(dāng)檢測(cè)到連續(xù)5個(gè)相同電平的位時(shí)，會(huì)在序列中自動(dòng)插入一個(gè)相反電平的位，以確保信號(hào)中有足夠的跳變沿供接收節(jié)點(diǎn)進(jìn)行同步。這一機(jī)制有助于防止節(jié)點(diǎn)間因長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)位導(dǎo)致的時(shí)鐘偏移，從而保持通信的同步性。

### 3. 錯(cuò)誤檢測(cè)與處理

CAN總線(xiàn)還具備錯(cuò)誤檢測(cè)和處理機(jī)制，包括循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）和錯(cuò)誤幀的發(fā)送。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤幀，這將導(dǎo)致所有節(jié)點(diǎn)停止發(fā)送當(dāng)前報(bào)文，并重新嘗試發(fā)送。此外，CAN總線(xiàn)還定義了錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，用于監(jiān)控節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤狀態(tài)，當(dāng)錯(cuò)誤次數(shù)超過(guò)一定閾值時(shí)，節(jié)點(diǎn)可能會(huì)被暫時(shí)隔離，以防止其對(duì)網(wǎng)絡(luò)造成進(jìn)一步的干擾。

### 4. 總線(xiàn)空閑檢測(cè)

在CAN總線(xiàn)中，節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)前需要檢測(cè)總線(xiàn)是否空閑。如果總線(xiàn)處于空閑狀態(tài)（即兩條信號(hào)線(xiàn)的差分電壓為0V，表示邏輯1，也稱(chēng)為隱性狀態(tài)），節(jié)點(diǎn)可以開(kāi)始發(fā)送數(shù)據(jù)。如果檢測(cè)到總線(xiàn)不空閑，節(jié)點(diǎn)將等待直到總線(xiàn)變?yōu)榭臻e狀態(tài)。

綜上所述，CAN總線(xiàn)的鑒權(quán)機(jī)制通過(guò)非破壞性仲裁、位填充技術(shù)、錯(cuò)誤檢測(cè)與處理以及總線(xiàn)空閑檢測(cè)等機(jī)制，確保了網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼�確性、優(yōu)先級(jí)和同步性。這些機(jī)制共同作用，使得CAN總線(xiàn)能夠在多節(jié)點(diǎn)環(huán)境中高效、可靠地進(jìn)行通信。