發那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP，是一個類似于孔定位打螺絲的設備，而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣，而且還很大      

網線，交換機端口，交換機都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個報警，很不穩定，有時候機器人斷電重啟就好了，有時候自己就好了，有時候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報警，連接已強制結束

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發表的  :
這是你機器人程序的邏輯有問題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數據已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫沒問題的，正常情況就應該這么寫。

引用

引用第11樓青年加油于2025-08-07 17:05發表的  :

  

但是我改了之后   確實就好了

只修改了這一處嗎？

從照片看，這應該是Fanuc機器人使用協議的一個BUG
正常機器人，第一步程序都是先斷開socket，再連接的。服務端會立刻釋放掉線程，進入監聽狀態。機器人明顯沒有釋放線程，進入監聽狀態。
個人認為這是fanuc公司開發時的一個bug
個人分析如此
當否？請各位高工指教！