無人搬運系統(tǒng)，需要的找我

word文件打不開~~俺的版本太低了~

簡易型無人搬運車
無人搬運車系統(tǒng)簡稱ＡＧＶＳ，是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行�手段。無人搬運車系統(tǒng)的核心設(shè)備是無人搬運車（ＡＧＶ），作為一種無人駕駛工業(yè)搬運車輛，ＡＧＶ在本世紀(jì)50年代即得到了應(yīng)用。一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼
頭�，F(xiàn)代的ＡＧＶ都是由計算機(jī)控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的ＡＧＶＳ配有系統(tǒng)集中控制與管理計算機(jī)，用于對ＡＧＶ的作業(yè)過程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構(gòu)件以及控制ＡＧＶ的路線。

無人搬運車的引導(dǎo)方式主要有電磁感應(yīng)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)等方式，其中以激光引導(dǎo)方式發(fā)展較快，但電磁感應(yīng)引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)方式占有較大比例。電磁感應(yīng)引導(dǎo)是利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場及電磁傳感裝
置引導(dǎo)無人搬運車運行。其基本工作原理是交變電流流過電纜時，在電纜周圍產(chǎn)生電磁場離導(dǎo)線越近處磁場強(qiáng)度越大，遠(yuǎn)處其磁場強(qiáng)度弱。通過感應(yīng)線圈的電磁場在線圈兩端感應(yīng)出電壓，這一電壓與磁場強(qiáng)度成正比。當(dāng)電纜處于線圈中間時，左右線圈的電壓相等，轉(zhuǎn)向信號為零。當(dāng)引導(dǎo)天線偏向引導(dǎo)電纜的任一側(cè)時，一側(cè)線圈電壓升高，另一側(cè)的電壓降低，兩個感應(yīng)線圈的電位差就是操縱ＡＧＶ轉(zhuǎn)向的信號，從而控制轉(zhuǎn)向電機(jī)來校正ＡＧＶ的運行方向。
    這種激光導(dǎo)引的搬運車可以不在人監(jiān)督的情況下完成物體的搬運，人只要在第一次搬運時引導(dǎo)搬運車完成一次學(xué)習(xí)，搬運車就會自動完成剩下的任務(wù)。
    自動搬運車就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。來計算自己的位置以及運動的方向，實現(xiàn)自動搬運。
    在ＡＧＶ運行路線的地表下埋設(shè)若干條不同頻率電流的電纜，由ＡＧＶ控制器通過天線分別檢測出信號，用于控制和引導(dǎo)ＡＧＶ沿指定路線運行。天線及其感應(yīng)線圈用于檢測ＡＧＶ相對于引導(dǎo)電纜的偏移量，精確校正ＡＧＶ的運行方向。這種引導(dǎo)方式屬于傳統(tǒng)的方式，技術(shù)較成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺點是需要在運行線路的地表下埋設(shè)電纜，施工時間長，費用高，不易變更路線，這種引導(dǎo)方式適用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在較
廣泛地應(yīng)用。　激光引導(dǎo)的工作原理利用安裝在ＡＧＶ上的激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定位標(biāo)志來確定其坐標(biāo)位置，從而引導(dǎo)ＡＧＶ運行，這種工作方式屬于導(dǎo)航式引導(dǎo)。激光掃描器一般安裝在ＡＧＶ的較高位
置，使各定位標(biāo)志與激光掃描器較好地呼應(yīng)，并通過系統(tǒng)的串行口與ＡＧＶ的控制板聯(lián)接。定位標(biāo)志是由高反光材料制成，固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過一個內(nèi)部反射鏡以一定的轉(zhuǎn)速旋
轉(zhuǎn)，對周圍進(jìn)行掃描，測出每個定位標(biāo)志的距離和角度，計算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐標(biāo)，從而引導(dǎo)ＡＧＶ按照預(yù)先設(shè)定的路線運行。可以利用學(xué)習(xí)軟件找出相應(yīng)的定位標(biāo)志，并將其坐標(biāo)位置存儲起來。
    輥道式激光無人駕駛搬運車（以下簡稱ＡＧＶ）是在推挽式激光ＡＧＶ基礎(chǔ)上變型設(shè)計的又一種新產(chǎn)品。其控制系統(tǒng)和總體外形模式基本未變，只是在移載系統(tǒng)方面進(jìn)行了變換，還加強(qiáng)了驅(qū)動功率和電池容量，以便于適應(yīng)野外爬坡要求。該車技術(shù)指標(biāo)先進(jìn)，結(jié)構(gòu)簡單，造型美觀，移動靈活實用，作業(yè)效率高。該輥道式激光ＡＧＶ已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫自動化搬運系統(tǒng)，借助于托盤裝載，自動地將不同地點相同高度站臺上的成包煙葉按要求進(jìn)行搬運。也可用于其它自動化倉庫，以站臺或輸送機(jī)為裝卸點進(jìn)行入（出）庫搬運作業(yè)。采用這種搬運車的環(huán)境要求是站臺必須帶有動力傳動輥道，ＡＧＶ�？吭谡九_邊，ＡＧＶ上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動作，實現(xiàn)貨物

移送，因此，系統(tǒng)要求托盤標(biāo)準(zhǔn)，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。其最大優(yōu)點是作業(yè)效率高。在結(jié)構(gòu)上輥道式激光無人駕駛搬運車具有以下優(yōu)點：（1 ）按模塊化和系列化設(shè)計結(jié)構(gòu)。該搬運車結(jié)構(gòu)是按模塊化、系列化進(jìn)行變
型設(shè)計的，基本與推挽式車型結(jié)構(gòu)具有通用性和互換性，只是將推挽式移載系統(tǒng)改為輥道式移載系統(tǒng)。（2 ）搬運車上輥道采用單排9 輥串聯(lián)鏈傳動方式，由一臺減速電動機(jī)帶動。當(dāng)執(zhí)行裝貨任務(wù)時，ＡＧＶ�？吭谥付ㄕ九_，確認(rèn)對接完畢，車上輥道先轉(zhuǎn)動，然后站臺輥道轉(zhuǎn)動，貨物送至車上輥道。當(dāng)貨物到達(dá)ＡＧ中心部位，由對中到位
檢測器確認(rèn)載貨托盤已在規(guī)定位置，ＡＧＶ自行駛向目標(biāo)地點。將載貨托盤卸到站臺輥道的過程是：ＡＧＶ停靠在指定站臺，確認(rèn)對接完畢，站臺輥道先轉(zhuǎn)動，車上輥道后轉(zhuǎn)動，載貨托盤送至站臺輥道，確認(rèn)卸貨任務(wù)完成后ＡＧＶ駛向下一目標(biāo)。（3 ）裝卸過程是在小車與站臺對接平面，靠輥道滾動完成，沒有專門的移載裝置。（4 ）輥道
裝置是獨立的整套部件，便于變型設(shè)計成鏈?zhǔn)交驇�式的ＡＧＶ�?br />    由于ＡＧＶ的激光引導(dǎo)裝置可以采用標(biāo)準(zhǔn)的器件、控制板和軟件，所以與其它引導(dǎo)方式比較，具有容易安裝、容易編程和性能價格比高等優(yōu)點，在導(dǎo)航式引導(dǎo)方式中，激光引導(dǎo)的定位精度比較高。其缺點是比電磁感應(yīng)式引導(dǎo)的成本高一些，且在有些使用環(huán)境中易受干擾。
    隨著傳感技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，ＡＧＶ也在向智能化方向發(fā)展，因此也稱ＡＧＶ為智能搬運車。相信智能化技術(shù)的應(yīng)用一定會使ＡＧＶ面臨一個更廣闊的發(fā)展。

幫助一樓一下。   

呵呵，謝謝樓上了。

以前在的單位有套倉儲系統(tǒng)類似與此，只是以前接觸很少沒有研究過�？磥硪彩潜容^大的工程才有用到這個~
如何能更加智能化一些呢~~有待研究�。�

很好的資料，要努力學(xué)習(xí)啊
謝謝大大的分享,,,,,,,,

很好的資料,有待研究

我做機(jī)器人搬運，呵呵，川崎