有一機械運動，用三菱的PLC加1PG定位模塊控制軸的定位轉動，起始位置為脈沖量5000的位置，終點位置為脈沖量132000的位置，起點終點的附近都裝有限位sensor，此外在起終點之間
緊挨著起點sensor處還裝有原點感應的sensor，在伺服運動中一切正常，在經過數多次的運行后，發現翻版翻轉不到位，經斷電重開后一切正常，但運行中就發現，驅動器中顯示的編碼器的反饋脈沖數量在呈周期性的減少，比如第一次運行起點2174，終點72061，中間經數次，第二次記錄起點1961，終點71961，又經大致的時間，第三次記錄起點1859，終點71861，此后第四次1661，71761，第五次1461，71561.。。。。。如此之后經過N次運行之后， 實際位置和編碼器認為的位置必然發生偏差，從而發生不到位或過位而過載的情況，請問各位，為什么會發生這種情況呢，編碼器反饋的脈沖為什么會一致性的減少呢？而不是來回波動， 大家有沒有見過這個情況，分別來討論一下！  軸的松動是不會，我用手試著去翻動，很緊所以這種原因已經排除。

那就是放大器上顯示的差值是否與本次PLC發出的脈沖相等！

正反方向的阻力不同？暴露出放大器剛性不足？

用心調調就行了！
至于所謂“背隙，反向間隙”，不要相信！絲桿往復運動理論上是沒有累計誤差的！
可到下面運動控制分區翻翻，漲漲知識
http://www.gongkong.com/Forum/?m=4&l=2