剛接觸西門(mén)子PLC，小白一枚，還請(qǐng)多指教！

ET200SP CPU1510SP F-1PN與7個(gè)V90PN伺服通訊控制

2個(gè)伺服采用的是報(bào)文1+FB285做速度給定控制，未做工藝組態(tài)，應(yīng)該是報(bào)文軸吧？

2個(gè)伺服采用的是報(bào)文102+輔助報(bào)文750做扭矩控制，組態(tài)工藝速度軸，需要讀取V90伺服絕對(duì)值編碼器位置值，請(qǐng)問(wèn)使用PLC里面的哪個(gè)指令？

3個(gè)伺服采用的是報(bào)文3做速度控制，組態(tài)工藝速度軸，需要速度給定和讀取V90伺服絕對(duì)值編碼器位置值，請(qǐng)問(wèn)使用PLC里面的哪個(gè)指令？

以上還請(qǐng)大神指教一下，謝謝！