現(xiàn)在有兩個(gè)工位，一臺焊接機(jī)器人，通過PLC控制兩工件的運(yùn)動(dòng)，按下按鈕一工件一運(yùn)動(dòng)，當(dāng)工件一運(yùn)動(dòng)到工件一的焊接位置時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一，這時(shí)如果按下按鈕二，工件二運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到工件二的焊接位置時(shí)停止，這時(shí)判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結(jié)束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實(shí)現(xiàn)啊，剛開始學(xué)，不太會啊，求指導(dǎo)

用步進(jìn)指令，當(dāng)檢測到工件一焊接完信號才可以進(jìn)行工件二焊接

問題是兩工件所走的路線基本一樣，那信號是機(jī)器人輸出嗎？

這個(gè)問題沒有你想象的那么復(fù)雜，機(jī)器人的指令是運(yùn)行到那個(gè)位置時(shí)才會執(zhí)行下一步的，舉個(gè)例子，
下面是機(jī)器人的程序
DI1=ON，call p0；開始焊接工位1
DI2=ON，call P1；開始焊接工位2
；p0    
xxxxx；此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON；此處是工位1焊接結(jié)束，機(jī)器人輸出這個(gè)信號后工位1的工件進(jìn)行下一步
；p1    
xxxxx；此處是焊接工位2
DO1=ON；此處是工位2焊接結(jié)束，機(jī)器人輸出這個(gè)信號后工位2的工件進(jìn)行下一步
。。。。。。。。。
也就是說機(jī)器人在焊接工位1的時(shí)候，即使DI=ON，他也不會拋下工位1而去轉(zhuǎn)向工位2的，機(jī)器人程序是按步一步一步來的，
就像P0的程序中，如果程序執(zhí)行到DI3=ON的前一步，DI3=ON則會向下執(zhí)行，DI3=off，機(jī)器人就在那等，即使DI4=on,它也不會執(zhí)行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對了，剩下的交給機(jī)器人的調(diào)試人員就可以了

我昨天辦的這種問題，跟你這個(gè)類似，也是一個(gè)機(jī)器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動(dòng)二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動(dòng)才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機(jī)器人，看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng)，就是機(jī)器人編程，然后采集外面的信號機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算，PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動(dòng)啟動(dòng)機(jī)器人。
我們因?yàn)榭縋LC做非標(biāo)，不能叫機(jī)器人編程難住，我就簡單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說下：
1。機(jī)器人要加載伺服和程序，這個(gè)是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因?yàn)椴还芄の灰贿�是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
3.機(jī)器人示教完我就在機(jī)器人2程序里分別用WAIT_IP命令，這個(gè)是等待信號等待你PLC條件滿足告訴我機(jī)器人可以工作。最后程序后面你再來個(gè)結(jié)束信號，機(jī)器人給PLC的，相當(dāng)于機(jī)器人輸出等于PLC輸入，你就是在進(jìn)行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說的那種一號干著半截二號啟動(dòng)等待一號干完繼續(xù)干二號，我在陜重汽見過你說的這種設(shè)備工藝。他們用的預(yù)約，我沒干過具體項(xiàng)目，但我知道需要用機(jī)器人CALL命令，你要是實(shí)在不明白就咨詢機(jī)器人支持問這樣的工藝怎么辦？機(jī)器人能不能編程自己辦了，PLC就負(fù)責(zé)夾緊夾具打開夾具互鎖的事情。
5.第一次做機(jī)器人工作站很麻煩，什么機(jī)器人原點(diǎn)位置，電弧開關(guān)示教，跟蹤，電流電壓等等小問題都需要一個(gè)個(gè)攻克才能做到安全第一。
6，有機(jī)會就好好練練吧兄弟~調(diào)機(jī)器人的很少會玩PLC，玩PLC的又很少玩機(jī)器人，怎么能協(xié)調(diào)好這2設(shè)備并且安全確實(shí)要下點(diǎn)功夫。我建議用PLC主導(dǎo)機(jī)器人，你懂得

5樓的有心了

引用

引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發(fā)表的  :
我昨天辦的這種問題，跟你這個(gè)類似，也是一個(gè)機(jī)器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動(dòng)二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動(dòng)才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機(jī)器人，看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng)，就是機(jī)器人編程，然后采集外面的信號機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算，PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動(dòng)啟動(dòng)機(jī)器人。
我們因?yàn)榭縋LC做非標(biāo)，不能叫機(jī)器人編程難住，我就簡單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說下：
1。機(jī)器人要加載伺服和程序，這個(gè)是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因?yàn)椴还芄の灰贿�是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
.......

說實(shí)在的我平時(shí)接觸的比較多的就是fanuc和松下的機(jī)器人，也基本上都是2個(gè)工位，因?yàn)榭蛻舳家�求有預(yù)約，所以一直都那么干，呵呵

3樓和5樓都很專業(yè)  學(xué)習(xí)了

學(xué)習(xí)了

我用KUKA機(jī)器人，現(xiàn)在同PLC用的DVICENET連接，但出現(xiàn)一個(gè)問題就是：每一次上電都要重新連接，不知道咋處理，請各位高手指教。謝謝！

有誰碰到過這個(gè)情況，急求指導(dǎo)！萬分感謝！

機(jī)器人的程序是一步一步掃描執(zhí)行的，可以定義機(jī)器人的焊接中，焊接完成的信號輸出DO的，映射到PLC中進(jìn)行編程進(jìn)行工位一，二的焊接就可以了