1.機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)型的， 沒(méi)有辦法加外部感應(yīng)器，伺服編碼器是增量型的
2.機(jī)構(gòu)加了減速機(jī)，平時(shí)工作時(shí)肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，應(yīng)該還要記憶轉(zhuǎn)了多少圈，假如斷電前，伺服正好在Z相，再開(kāi)電伺服勵(lì)磁有可能回產(chǎn)生偏移，就有可能造成圈數(shù)錯(cuò)誤
4.不知道CP1H有沒(méi)有什么方法可以斷電前把當(dāng)前位置記憶下來(lái)，下次開(kāi)機(jī)再利用記憶的脈沖數(shù)和最近的Z相回原點(diǎn) 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺(tái)樣機(jī)，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下線(xiàn)，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有利用Z相信號(hào)，不知道怎么實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的，求各位大神賜教

忘記說(shuō)了，伺服用的是臺(tái)達(dá)B2系列

有好多伺服支持扭矩檢測(cè)回原點(diǎn) ， 就是用機(jī)械極限和馬達(dá)Z相配合完成回原點(diǎn)動(dòng)作

我剛開(kāi)始也有這個(gè)想法   后來(lái)覺(jué)得不行 機(jī)構(gòu)上面還有線(xiàn)  把線(xiàn)扯斷問(wèn)題就更大了

引用

引用第2樓yerong于2018-07-09 16:29發(fā)表的  :
有好多伺服支持扭矩檢測(cè)回原點(diǎn) ， 就是用機(jī)械極限和馬達(dá)Z相配合完成回原點(diǎn)動(dòng)作

用個(gè)絕對(duì)值伺服不就行了

絕對(duì)位置編碼器加電池就可以了。設(shè)定一個(gè)位置為原點(diǎn)。下次回記憶原點(diǎn)就可以。看見(jiàn)好多這樣的馬達(dá)這樣玩的。

要么用四樓五樓的說(shuō)法用絕對(duì)型的伺服。要么買(mǎi)帶剎車(chē)的增量型伺服，斷電時(shí)候剎車(chē)鎖死。

電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，就減去一圈的脈沖。剩余脈沖寫(xiě)入斷電保持型的伺服當(dāng)前位置存儲(chǔ)器。

不動(dòng)電機(jī)機(jī)構(gòu)或者不是伺服運(yùn)行中斷電就不要再回原點(diǎn)了

軸上這樣做試試