引用

引用第14樓18857713026于2021-09-13 13:40發(fā)表的  :
PID做
輸出速度 = 線速度+pid速度  (PID限制輸出  0速繃緊時(shí) 限制1-2的正負(fù)速度  大于0速限制 10左右正負(fù)速度)
PID輸出要放在中斷內(nèi)執(zhí)行  
0-10V 輸入反饋量也放在中斷內(nèi)執(zhí)行  
輸出速度也要在中斷內(nèi)執(zhí)行
.......

能再詳細(xì)一點(diǎn)嗎？舞蹈輪屬于PID的那個(gè)參數(shù)？以前只用過溫度PID，速度PID沒有用過，搞不大清楚

做好了嗎也讓我們學(xué)習(xí)一下，我們廠里面有9個(gè)頭的，不過不會(huì)弄

我這個(gè)問題還沒解決呢，各位高手，出出點(diǎn)子

引用

引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發(fā)表的  :
先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉(zhuǎn)速的關(guān)係，這樣就有一個(gè)頻率轉(zhuǎn)線速的算式。
PID 修正目標(biāo)為線速，不要修正軸徑。有一個(gè)正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會(huì)因此導(dǎo)致舞導(dǎo)輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應(yīng)把它慢慢補(bǔ)到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時(shí)降速停機(jī)的過程中舞導(dǎo)輪也會(huì)保持穩(wěn)定。
放線和收線同樣概念，只是初始狀態(tài)從空軸變成滿軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設(shè)定讓通訊或類比轉(zhuǎn)換的各種延遲都不會(huì)造成問題。

一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動(dòng) 轉(zhuǎn)矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內(nèi)  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設(shè)定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動(dòng)也是不一樣的  一秒10次完全不能滿足收放卷

引用

引用第38樓payfsl于2021-10-18 17:24發(fā)表的  :
我這個(gè)問題還沒解決呢，各位高手，出出點(diǎn)子

收放卷主程序  做計(jì)算直徑  PID參數(shù)調(diào)節(jié) 小直徑  大P小I  大直徑 小P大I 或者I恒定  可以自行測(cè)試
中斷程序  做PID執(zhí)行  PID雙向  

我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
2、前段或是後段速度

這種收放料是以線速度來看
也就是M/min
同轉(zhuǎn)速輪徑越大線速度越高反之越低

前後段速度中定速度輪筒是固定速度
前段線速度大於後段線速度，張力輪會(huì)被放低或荷重元壓力下降
前段線速度小於後段線速度，張力輪會(huì)被拉高或荷重元壓力上升
前段線速度相等後段線速度，張力輪或荷重元會(huì)維持住數(shù)值

在織帶系統(tǒng)我有用荷重元做張力回傳
或是以氣壓缸帶輪筒加壓作張力輪並維持氣缸高度
而膠料無法加壓僅做儲(chǔ)積高度所以以儲(chǔ)積高度作回授
而樓主的舞蹈輪的作用偏那邊就不清楚了
當(dāng)有些打滑的問題這部分就要靠張力輪去做調(diào)整

放料輪輪徑會(huì)由大到小，維持定線速度時(shí)馬達(dá)速度會(huì)由慢到快
收料輪輪徑會(huì)由小到大，維持定線速度時(shí)馬達(dá)速度會(huì)由快到慢
而知道輪徑及定速輪筒線速度就能推算出收放料輪速度

之前我用的方式是
變速輪筒基本速度=(定線速度/變速輪筒周長(zhǎng))=M/min÷M/rev=rev/min
變速輪筒轉(zhuǎn)速=基本轉(zhuǎn)速*(1+MV)
1+MV數(shù)值在0.8~1.2

在PID系統(tǒng)中
PV是張力輪數(shù)值，SV是張力輪目標(biāo)值，MV則是PID計(jì)算結(jié)果
其他P、I、D及其他參數(shù)就要看機(jī)械構(gòu)造及經(jīng)驗(yàn)來調(diào)整了

沒做過，僅理論分析：三個(gè)電機(jī)是伺服還是三相異步電機(jī)+變頻器，姑且認(rèn)為是后者吧
1、舞蹈輪測(cè)張力，作為PID控制的反饋
2、設(shè)定張力作為PID的目標(biāo)值
3、當(dāng)定速牽引輪運(yùn)行時(shí)，舞蹈輪測(cè)定的張力會(huì)變化，PLC中PID功能塊工作，輸出控制電機(jī)1運(yùn)行，
4、電機(jī)3運(yùn)行與靠另一個(gè)舞蹈輪調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)方式與電機(jī)1相反，可理解為正作用與反作用
5、是不是太簡(jiǎn)單了，純分析一下

引用

引用第41樓小侯于2021-10-19 10:57發(fā)表的  :
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

說的很詳細(xì)，只是有點(diǎn)高深，有點(diǎn)看不明白，通俗一點(diǎn)更好，萬分感謝！

引用

引用第41樓小侯于2021-10-19 10:57發(fā)表的  :
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

感謝寫了那么多

引用

引用第39樓18857713026于2021-10-19 09:27發(fā)表的  :


一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動(dòng) 轉(zhuǎn)矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內(nèi)  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設(shè)定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動(dòng)也是不一樣的  一秒10次完全不能滿足收放卷

實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。算我運(yùn)氣好，都過關(guān)了。

引用

引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發(fā)表的  :
先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉(zhuǎn)速的關(guān)係，這樣就有一個(gè)頻率轉(zhuǎn)線速的算式。
PID 修正目標(biāo)為線速，不要修正軸徑。有一個(gè)正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會(huì)因此導(dǎo)致舞導(dǎo)輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應(yīng)把它慢慢補(bǔ)到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時(shí)降速停機(jī)的過程中舞導(dǎo)輪也會(huì)保持穩(wěn)定。
放線和收線同樣概念，只是初始狀態(tài)從空軸變成滿軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設(shè)定讓通訊或類比轉(zhuǎn)換的各種延遲都不會(huì)造成問題。

我直接安主輔機(jī)速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機(jī)速度，這樣可以嗎？

引用

引用第46樓payfsl于2021-10-22 13:22發(fā)表的  :

我直接安主輔機(jī)速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機(jī)速度，這樣可以嗎？

不確定你的意思，試了就知道。線速得到的轉(zhuǎn)速不用縮放， PID 建議也不要縮放，因?yàn)檫@樣新增了一個(gè)變數(shù)，最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的，本身只有 PD，P 是舞蹈輪對(duì)目標(biāo)位置的差異，D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分，I 的話會(huì)被修正值回補(bǔ)到軸徑給消除掉。

PID 修正不是最重要的，重點(diǎn)還是線速到轉(zhuǎn)速的計(jì)算，只要系統(tǒng)穩(wěn)定，PID 只有在加減速和軸徑因收放線逐漸改變的過程需要介入。舞蹈輪會(huì)不穩(wěn)是因?yàn)檩S徑激變、線速輪打滑等原因造成。