請教各位：

C# 通過 modbus tcp 如何讀/寫發(fā)那科機(jī)器人的寄存器。

發(fā)那科機(jī)器人有沒有類似PLC里的數(shù)據(jù)寄存器D，然后 C# 就可以通過modbus 往該寄存器讀/寫數(shù)據(jù)了，謝謝！

之前我查到 HslCommunication 可以與發(fā)那科cnc 通信，但不知道能否與發(fā)那科機(jī)器人通信。

因?yàn)楣�司的機(jī)器人還沒采購回來，現(xiàn)在還不能調(diào)試。

有知道的前輩還請指點(diǎn)一下，先謝謝了

打400問下發(fā)那科官方

可以通訊，采購時(shí)，標(biāo)識(shí)要MODBUS TCP的功能包，這樣設(shè)備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機(jī)架號(hào)=96 就是modbus tcp

引用

引用第4樓fjqz00于2024-01-24 16:57發(fā)表的  :
可以通訊，采購時(shí)，標(biāo)識(shí)要MODBUS TCP的功能包，這樣設(shè)備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機(jī)架號(hào)=96 就是modbus tcp

謝謝老哥的回復(fù)，

現(xiàn)在就是不太清楚在DIO地址與modbus地址的映射關(guān)系。

例如，要讀取三菱 5U PLC的寄存器：
讀D10，用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址10
讀D100，用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址100

現(xiàn)在換為發(fā)那科機(jī)器人的寄存器，就不太清楚了

寄存器地址就是從0開始的，按字分配
40001,40002,40003……這樣方式的地址，用03指令，調(diào)試時(shí)用Modscan32之類的軟件監(jiān)控一下，就可以看到規(guī)律了。

Fanuc機(jī)器人隨機(jī)光盤選項(xiàng)功能操作說明書“觸摸屏通信功能”章節(jié)的Modbus通信篇有詳細(xì)介紹的。我用威綸觸摸屏與之通訊過，很方便的。
例如這樣：
GetData(a, "MODBUS TCP/IP", 1x, 21010, 1)
就是把Fanuc機(jī)器人的專用信號(hào)UO[10]這個(gè)busy信號(hào)獲取過來。