安川E-X的伺服電機(jī)，750W帶了個(gè)減速比2/1，現(xiàn)在存在抖動(dòng)問(wèn)題，來(lái)這里討教討教

現(xiàn)象如下：
使用的是脈沖型的E-X系列的具體型號(hào)SGDXS-2R8A00A8002,然后是Z軸帶剎車的
上電把報(bào)警消除掉設(shè)置好電子齒輪比之后，能讓它來(lái)回走動(dòng)，行程在1m左右，往上走的時(shí)候很平穩(wěn)，沒(méi)有異響
但是當(dāng)從上往下走的時(shí)候會(huì)有些抖動(dòng)，那個(gè)伺服是要上下搬送料盤(pán)的
慣量比，剛性還有，速度位置的PI值我都有調(diào)試過(guò)效果甚微，有沒(méi)有用過(guò)安川伺服驅(qū)動(dòng)器的大佬支個(gè)招，感謝！

后面設(shè)置位置速度環(huán)的PI參數(shù)，，適當(dāng)增大比例P，減小了積分I的時(shí)間參數(shù)，然后抖動(dòng)就消失了